[發(fā)明專利]高空平臺(tái)設(shè)備協(xié)同管理方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210203102.8
• 申請(qǐng)日: 2022-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN114615641A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)亦凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海土蜂科技有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/40
• 分類號(hào): H04W4/40;H04W64/00;H04W84/08;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 上海領(lǐng)洋專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31292
• 代理人: 羅曉鵬

本申請(qǐng)涉及高空平臺(tái)設(shè)備的領(lǐng)域，其具體地公開了一種高空平臺(tái)設(shè)備協(xié)同管理方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備，其通過在提取出所述無人機(jī)群的拓?fù)涮卣鞯耐瑫r(shí)，利用基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型提取出所述各個(gè)無人機(jī)的接收信號(hào)的高維關(guān)聯(lián)特征，這樣就可以針對(duì)所述信號(hào)特征向量對(duì)應(yīng)的無人機(jī)分別看作信號(hào)源和傳感器，進(jìn)而計(jì)算接收信號(hào)強(qiáng)度值以得到用于表示所述無人機(jī)間的通信干擾的修正值，進(jìn)一步再通過對(duì)所述第一拓?fù)渚仃囘M(jìn)行修正，從而就能夠?qū)λ鰺o人機(jī)群中各個(gè)無人機(jī)的部署樣式是否符合預(yù)設(shè)要求進(jìn)行準(zhǔn)確地判斷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高空平臺(tái)設(shè)備的領(lǐng)域，且更為具體地，涉及一種高空平臺(tái)設(shè)備協(xié)同管理方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

近年來，無人機(jī)集群技術(shù)得到了行業(yè)內(nèi)的廣泛關(guān)注，與單個(gè)無人機(jī)相比，無人機(jī)集群通過無人機(jī)之間的信息交互、相互協(xié)作能夠完成更加復(fù)雜多樣的任務(wù)，擁有功能分布化、體系生存率高、效率高等優(yōu)勢(shì)，具備極大的潛在應(yīng)用價(jià)值。

在無人機(jī)集群飛行過程中，高精度的位置信息與合理的拓?fù)淠Ｊ绞歉咝Э煽康貓?zhí)行各項(xiàng)任務(wù)的關(guān)鍵所在。對(duì)于密集集群無人機(jī)系統(tǒng)來說，使用的無人機(jī)一般為旋翼飛行器，受到成本和載荷的限制，為所有無人機(jī)配備高精度導(dǎo)航設(shè)備是非常困難的。因此，為了對(duì)無人機(jī)群中各個(gè)無人機(jī)的部署樣式是否符合預(yù)設(shè)要求進(jìn)行準(zhǔn)確地判斷，以提升無人機(jī)群中各個(gè)無人機(jī)的定位精度，期望一種高空平臺(tái)設(shè)備協(xié)同管理方法。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，提出了本申請(qǐng)。本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種高空平臺(tái)設(shè)備協(xié)同管理方法、系統(tǒng)和電子設(shè)備，其通過在提取出所述無人機(jī)群的拓?fù)涮卣鞯耐瑫r(shí)，利用基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型提取出所述各個(gè)無人機(jī)的接收信號(hào)的高維關(guān)聯(lián)特征，這樣就可以針對(duì)所述信號(hào)特征向量對(duì)應(yīng)的無人機(jī)分別看作信號(hào)源和傳感器，進(jìn)而計(jì)算接收信號(hào)強(qiáng)度值以得到用于表示所述無人機(jī)間的通信干擾的修正值，進(jìn)一步再通過對(duì)所述第一拓?fù)渚仃囘M(jìn)行修正，從而就能夠?qū)λ鰺o人機(jī)群中各個(gè)無人機(jī)的部署樣式是否符合預(yù)設(shè)要求進(jìn)行準(zhǔn)確地判斷。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種高空平臺(tái)設(shè)備協(xié)同管理方法，其包括：

通過無人機(jī)群中各個(gè)無人機(jī)的通信模塊獲取所述無人機(jī)群的初始距離矩陣，其中，所述初始距離矩陣中非對(duì)角線位置上各個(gè)位置的值為通過兩個(gè)所述無人機(jī)之間的通信模塊間的通信獲得的兩者之間的距離值，所述初始距離矩陣中對(duì)角線位置上各個(gè)位置的特征值為零；

將所述初始距離矩陣通過第一卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以獲得第一拓?fù)涮卣骶仃嚕?/p>

獲取所述無人機(jī)群中各個(gè)無人機(jī)的通信模塊的接收信號(hào)；

將各個(gè)所述無人機(jī)的通信模塊的接收信號(hào)通過第二卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以獲得對(duì)應(yīng)于各個(gè)所述無人機(jī)的通信模塊的接收信號(hào)的信號(hào)特征向量；

對(duì)于所述無人機(jī)群中第i個(gè)的無人機(jī)的第i個(gè)信號(hào)特征向量v_i和對(duì)于所述無人機(jī)群中第j個(gè)的無人機(jī)的第j個(gè)信號(hào)特征向量v_j，將所述第i個(gè)的無人機(jī)和所述第j個(gè)的無人機(jī)分別看作信號(hào)源和接收源，計(jì)算所述第j個(gè)無人機(jī)相對(duì)于所述第i個(gè)無人機(jī)的接收信號(hào)強(qiáng)度值，所述接收信號(hào)強(qiáng)度值與所述第i個(gè)無人機(jī)的發(fā)射功率、所述第i個(gè)信號(hào)特征向量v_i與所述第j個(gè)信號(hào)特征向量v_j之間的差分向量的二范數(shù)、路徑損耗指數(shù)和遮擋衰減值有關(guān)；

將所述無人機(jī)群中每兩個(gè)無人機(jī)之間的接收信號(hào)強(qiáng)度值進(jìn)行二維排列為第二特征矩陣；

以所述第二特征矩陣作為修正因子對(duì)所述第一拓?fù)涮卣骶仃囍懈鱾€(gè)位置的特征值進(jìn)行修正以獲得第二拓?fù)涮卣骶仃嚕灰约?/p>

將所述第二拓?fù)涮卣骶仃囃ㄟ^分類器以獲得分類結(jié)果，所述分類結(jié)果用于表示所述無人機(jī)群中各個(gè)無人機(jī)的部署樣式是否符合預(yù)設(shè)要求。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種高空平臺(tái)設(shè)備協(xié)同管理系統(tǒng)，其包括：