[發明專利]一種視覺輔助激光定位的物流機器人

在審

• 申請號: 202210202113.4
• 申請日: 2022-03-03
• 公開（公告）號: CN114406980A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 陳寧;李騏霖;王沁峰;鄒朝圣;廖妮蘭;陳玉鵬;劉必歆
• 申請（專利權）人: 集美大學;廈門萬久科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/02;B25J9/12;B25J9/14
• 代理公司: 北京盛凡佳華專利代理事務所(普通合伙) 11947
• 代理人: 趙浩淼

1.一種視覺輔助激光定位的物流機器人，包括車體(1)，所述車體(1)上設有拾取機構(2)，其特征在于：

所述車體(1)的底部設有車輪(3)，所述車輪(3)設置有四個，所述車輪(3)沿著車體(1)的圓周方向均勻排布，所述車輪(3)的中心處連接有旋轉軸(4)，所述車體(1)的底部轉動設有旋轉塊(5)，所述旋轉塊(5)與車體(1)之間設有第一驅動裝置(6)，所述旋轉軸(4)的一端穿出旋轉塊(5)設有第二驅動裝置(7)，所述第一驅動裝置(6)與第二驅動裝置(7)的設置方向垂直，所述車體(1)內設有控制系統和蓄電池，

所述車體(1)的截面為直角梯形結構，所述車體(1)斜面的一端鉸接有鏟板(8)，所述鏟板(8)與車體(1)之間設有第三驅動裝置(9)，

所述拾取機構(2)包括轉動座(10)、機械臂(11)、抓取座(12)，所述轉動座(10)與車體(1)轉動連接，所述轉動座(10)與車體(1)之間設有第四驅動裝置，所述機械臂(11)設置在轉動座(10)上，所述機械臂(11)的另一端與抓取座(12)連接，所述抓取座(12)上設有激光傳感器(13)，所述抓取座(12)上設有用于視覺輔助的攝像機(14)，所述攝像機(14)的一端連接有圖像分析模塊，所述抓取座(12)的下端設有抓取盤(15)，所述抓取盤(15)的上設有若干吸盤(16)，所述吸盤(16)的一端連接有氣泵。

2.根據權利要求1所述的一種視覺輔助激光定位的物流機器人，其特征在于：所述鏟板(8)的上端與車體(1)鉸接。

3.根據權利要求1所述的一種視覺輔助激光定位的物流機器人，其特征在于：所述第一驅動裝置(6)、第二驅動裝置(7)為驅動電機。

4.根據權利要求1所述的一種視覺輔助激光定位的物流機器人，其特征在于：所述第三驅動裝置(9)為伸縮缸結構。

5.根據權利要求1所述的一種視覺輔助激光定位的物流機器人，其特征在于：所述機械臂(11)包括桿一(17)、桿二(18)、桿三(19)，所述桿一(17)的一端與轉動座(10)鉸接，所述桿二(18)的一端與桿一(17)鉸接，所述桿二(18)的另一端與桿三(19)鉸接，所述桿一(17)與轉動座(10)之間設有第五驅動裝置(20)，所述桿二(18)與桿一(17)之間設有第六驅動裝置(21)，所述桿三(19)與桿二(18)之間設有第七驅動裝置(22)，所述桿三(19)的另一端與抓取座(12)連接。

6.根據權利要求1所述的一種視覺輔助激光定位的物流機器人，其特征在于：所述吸盤(16)包括連接段、折疊段、貼合段。

7.根據權利要求6所述的一種視覺輔助激光定位的物流機器人，其特征在于：所述吸盤(16)為橡膠材質，且連接段、折疊段、貼合段為一體成型。