[發明專利]一種介入手術機器人協同設備

在審

• 申請號: 202210199735.6
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114631890A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 解菁;黃韜;楊賀
• 申請（專利權）人: 北京唯邁醫療設備有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B50/13;A61G13/10
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李云

本發明涉及一種介入手術機器人協同設備，包括：底座，所述底座位于導管床一側；協同裝置，所述協同裝置底部固定于所述底座上，其相對所述底座可沿導管床X軸、Y軸、Z軸方向直線移動；以及夾持裝置，所述夾持裝置連接于所述協同裝置頂部，其上具有用于安裝介入手術機器人從端機構的安裝夾持位；其中所述協同裝置、所述夾持裝置采用自動和/或手動方式控制。本發明公開提供了一種介入手術機器人協同設備，設置于導管床一側，通過夾持裝置固定介入手術機器人從端機構，并能夠根據手術情況，沿導管床X軸、Y軸、Z軸方向直線調整位置，解決了介入手術機器人從端機械臂固定在導管床上，帶來的一系列問題，延長了導管床的使用壽命。

技術領域

本發明涉及介入手術技術領域，更具體的說是涉及一種介入手術機器人協同設備。

背景技術

目前，介入手術機器人從端機械臂一般固定安裝在導管床上，不僅占據手術床的空間，對實際臨床手術造成了不方便使用的麻煩，而且機械臂的安裝與拆除都比較復雜，花費時間多，不利于需要更換和轉移。一般機械臂比較沉，長期安裝在導管床上，對導管床容易造成損害。

因此，如何提供一種介入手術機器人協同設備，是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

為此，本發明的目的在于提出一種介入手術機器人協同設備，解決目前介入手術機器人從端機械臂固定在導管床上，帶來的一系列問題。

本發明提供了一種介入手術機器人協同設備，包括：

底座，所述底座位于導管床一側；

協同裝置，所述協同裝置底部固定于所述底座上，其相對所述底座可沿導管床X軸、Y軸、Z軸方向直線移動；以及

夾持裝置，所述夾持裝置連接于所述協同裝置頂部，其上具有用于安裝介入手術機器人從端機構的安裝夾持位；

其中所述協同裝置、所述夾持裝置采用自動和/或手動方式控制。

經由上述的技術方案可知，與現有技術相比，本發明公開提供了一種介入手術機器人協同設備，設置于導管床一側，通過夾持裝置固定介入手術機器人從端機構，并能夠根據手術情況，沿導管床X軸、Y軸、Z軸方向直線調整位置，解決了介入手術機器人從端機械臂固定在導管床上，帶來的一系列問題，延長了導管床的使用壽命。

進一步地，所述底座為平板狀，其底部安裝有四組用于行走的萬向輪，以及用于固定所述底座的四組伸縮支撐機構。

進一步地，每一組所述伸縮支撐機構均包括：

固定支撐架，所述固定支撐架底部可沿所述底座上設置的通孔上下移動；

固定絲杠電機組件，所述固定絲杠電機組件固定于所述底座靠近所述通孔位置，其絲杠與所述固定支撐架頂部上設置的第一螺紋孔配合傳動，且其上固定有第一滑塊；所述固定絲杠電機組件連接自動控制和/或手動裝置；

固定導軌支架，所述固定導軌支架底部固定于所述固定絲杠電機組件附近，其側面面向所述第一滑塊側，固定有固定直線導軌，且所述第一滑塊與所述固定直線導軌配合滑動。

進一步地，所述協同裝置包括固定于所述底座上的Z軸驅動部件，所述Z軸驅動部件頂部直線滑動連接有X軸驅動部件，所述X軸驅動部件上方直線滑動連接Y軸驅動部件，所述Y軸驅動部件直線滑動方向與導管床長度方向一致，所述夾持裝置直線滑動于所述Y軸驅動部件上，所述Z軸驅動部件、所述X軸驅動部件及所述Y軸驅動部件均與手動控制裝置和/或工作站電性連接，所述夾持裝置也與所述手動控制裝置和/或工作站電性連接，所述工作站用于處理數據及發送指令。