[發(fā)明專利]基于最小團(tuán)覆蓋的交叉路口多車協(xié)同方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210199416.5
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114677836B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李克強(qiáng);陳超義;許慶;王建強(qiáng);蔡孟池;王嘉偉
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/07;H04W4/021;H04W4/024;H04W4/40;G06V20/54;G06Q50/26
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種基于最小團(tuán)覆蓋的交叉路口多車協(xié)同方法，其特征在于，車輛為智能網(wǎng)聯(lián)車輛，車輛間進(jìn)行相互通信，方法包括以下步驟：

獲取交叉路口中目標(biāo)區(qū)域的至少兩輛車輛的當(dāng)前所處位置和相對于其他車輛的相對位置；

根據(jù)所述當(dāng)前所處位置和所述相對位置識別確定所述車輛之間的沖突關(guān)系，并由所述沖突關(guān)系生成所述至少兩輛車輛間的無向共存圖；

以所述無向共存圖中全連接的子圖數(shù)目最小為目標(biāo)，根據(jù)所述無向共存圖構(gòu)建生成樹，并基于所述生成樹得到車輛通行次序，控制所述至少兩輛車輛按照所述車輛通行次序依次通行；

所述以所述無向共存圖中全連接的子圖數(shù)目最小為目標(biāo)，根據(jù)所述無向共存圖構(gòu)建生成樹，并基于所述生成樹得到車輛通行次序，包括：

以所述無向共存圖作為輸入，使全連接的子圖覆蓋所述無向共存圖中的所有節(jié)點(diǎn)，且所述全連接的子圖的組數(shù)最小，構(gòu)建多層生成樹，所述生成樹的不同層間的車輛存在沖突關(guān)系，同一層間的車輛不存在沖突關(guān)系；

根據(jù)所述生成樹的每層的車輛信息確定所述車輛通行次序，其中，所述同一層間的車輛同時通過所述交叉路口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取交叉路口中目標(biāo)區(qū)域的至少兩輛車輛的當(dāng)前所處位置和相對于其他車輛的相對位置，包括：

采集所述交叉路口中所述目標(biāo)區(qū)域的道路圖像信息；

根據(jù)所述道路圖像信息計算車輛的所述當(dāng)前所處位置，其中，所述當(dāng)前所處位置包括車輛的車道信息和車輛到交叉路口的距離信息；

根據(jù)所述至少兩輛車輛的所述當(dāng)前所處位置計算所述至少兩輛車輛間的所述相對位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)區(qū)域為以所述交叉路口中心為圓心，以預(yù)設(shè)距離為半徑的區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前所處位置和所述相對位置識別確定所述車輛之間的沖突關(guān)系，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前所處位置計算所述至少兩輛車輛進(jìn)入所述交叉路口的行駛軌跡；

根據(jù)所述相對位置計算所述至少兩輛車輛進(jìn)入所述交叉路口的時間信息；

對所述時間信息與所述行駛軌跡進(jìn)行分析，識別所述車輛之間的沖突關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述沖突關(guān)系生成所述至少兩輛車輛間的無向共存圖，包括：

在所述沖突關(guān)系中，將允許一起通過所述交叉路口的任意兩輛車輛進(jìn)行連接，不允許一起通過所述交叉路口的任意兩輛車輛無連接。

6.一種基于最小團(tuán)覆蓋的交叉路口多車協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，車輛為智能網(wǎng)聯(lián)車輛，車輛間進(jìn)行相互通信，系統(tǒng)包括：

獲取模塊，用于獲取交叉路口中目標(biāo)區(qū)域的至少兩輛車輛的當(dāng)前所處位置和相對于其他車輛的相對位置；

計算模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前所處位置和所述相對位置識別確定所述車輛之間的沖突關(guān)系，并由所述沖突關(guān)系生成所述至少兩輛車輛間的無向共存圖；

協(xié)同模塊，用于以所述無向共存圖中全連接的子圖數(shù)目最小為目標(biāo)，根據(jù)所述無向共存圖構(gòu)建生成樹，并基于所述生成樹得到車輛通行次序，控制所述至少兩輛車輛按照所述車輛通行次序依次通行；

生成模塊具體用于，以所述無向共存圖作為輸入，使全連接的子圖覆蓋所述無向共存圖中的所有節(jié)點(diǎn)，且所述全連接的子圖的組數(shù)最小，構(gòu)建多層生成樹，所述生成樹的不同層間的車輛存在沖突關(guān)系，同一層間的車輛不存在沖突關(guān)系，根據(jù)所述生成樹的每層的車輛信息確定所述車輛通行次序，其中，所述同一層間的車輛同時通過所述交叉路口。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取模塊具體用于，采集所述交叉路口中所述目標(biāo)區(qū)域的道路圖像信息；根據(jù)所述道路圖像信息計算車輛的所述當(dāng)前所處位置，其中，所述當(dāng)前所處位置包括車輛的車道信息和車輛到交叉路口的距離信息；根據(jù)所述至少兩輛車輛的所述當(dāng)前所處位置計算所述至少兩輛車輛間的所述相對位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)區(qū)域為以所述交叉路口中心為圓心，以預(yù)設(shè)距離為半徑的區(qū)域。