[發(fā)明專利]一種機器人裝夾裝置及其夾裝方法、載板料盒、復合機器人

在審

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• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114380047A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李兆明;周易樂;李鋰;胡青;趙越
• 申請（專利權(quán)）人: 上海仙工智能科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;H01L21/677;H01L21/673;H01L21/687
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 季永康

本發(fā)明提供了一種機器人裝夾裝置及其夾裝方法、載板料盒、復合機器人，其中該機器人裝夾裝置包括夾爪機構(gòu)，該夾爪機構(gòu)包括：爪桿件，爪指件，引導件，彈性件，其中所述爪桿件第二端與機器人爪端連接，所述爪桿件第一端上設(shè)有第一槽，所述爪指件的第一部分限制在第一槽內(nèi)，所述彈性件在第一槽內(nèi)彈性支撐爪指件，所述爪指件的第二部分處設(shè)有指鉤，所述引導件設(shè)置在指鉤上，并向指鉤外擴展一段距離，所述引導件經(jīng)配接件定位部的誘導，促使指鉤進入裝夾空間以托舉裝夾臺，以在夾裝過程中形成自動修正。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人裝夾裝置及其夾裝方法、載板料盒及復合機器人。

背景技術(shù)

目前在半導體產(chǎn)品的制造或加工程序中的各個階段（如封測階段），通常會采用Magazine料盒（俗稱載板料盒、PCB板料盒）來批量裝載各類半導體部件制品（如載有芯片的PCB板8），以供進行轉(zhuǎn)運、定位和存儲。

然而受限于半導體生產(chǎn)工廠對產(chǎn)品的潔凈度和安全性具有極高的要求，若生產(chǎn)過程中載板料盒存在跌落問題，這將會損壞及污染載裝其中的半導體部件制品，進而造成該批產(chǎn)品的廢棄，這不但將使企業(yè)遭受高昂的生產(chǎn)損失，同時也會引起產(chǎn)能下降等問題，因此這類生產(chǎn)事故是半導體生產(chǎn)企業(yè)所無法容忍的。

為此目前半導體生產(chǎn)企業(yè)對載板料盒在轉(zhuǎn)運、設(shè)備上下料程序中，通常要求由人工完成。但隨著目前用工成本的日益提高，以及對生產(chǎn)效率和精確度要求的提升，本領(lǐng)域亟待一種能夠?qū)崿F(xiàn)對載板料盒進行自動化夾裝、自動化運載的可靠方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種機器人裝夾裝置及其夾裝方法、載板料盒及復合機器人，以至少提高自動化夾裝載板料盒的容錯率，并在夾裝過程中形成自動修正。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供了一種載板料盒，其盒體上設(shè)有配接件，其中該配接件第一面設(shè)有支撐壁，該配接件第一側(cè)上設(shè)有呈圓弧形凹口的定位部，該配接件與盒體頂部連接后經(jīng)支撐壁使配接件第一面與盒體頂面形成落差，以在盒體頂面及配接件底面之間間隔出裝夾空間，及在定位部旁定義出裝夾臺。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第二個方面，提供了一種機器人裝夾裝置，其設(shè)置在機器人爪端，用于夾裝上述載板料盒，其包括夾爪機構(gòu)，該夾爪機構(gòu)包括：爪桿件，爪指件，引導件，彈性件，其中該爪桿件第二端與機器人爪端連接，該爪桿件第一端上設(shè)有第一槽，該爪指件的第一部分限制在第一槽內(nèi)，該彈性件在第一槽內(nèi)彈性支撐爪指件，該爪指件的第二部分處設(shè)有指鉤，該引導件設(shè)置在指鉤上，并向指鉤外擴展一段距離，該引導件經(jīng)配接件定位部的誘導，促使指鉤進入裝夾空間以托舉裝夾臺。

在可能的優(yōu)選實施方式中，該第一槽槽壁處設(shè)有凹口，該爪指件的第一部分及第二部分之間設(shè)有第一開口，以容納至少部分引導件，且當該爪指件壓入第一槽內(nèi)時，引導件與第一槽的凹口相抵以限位爪指件壓入第一槽的深度。

在可能的優(yōu)選實施方式中，該第一槽槽壁處設(shè)有凹口，該爪指件的第一部分及第二部分之間設(shè)有第一開口，以容納至少部分引導件，且當該爪指件壓入第一槽內(nèi)時，引導件與第一槽的凹口相抵以限位爪指件壓入第一槽的深度并剎止引導件，以限制定位部的誘導，該引導件上設(shè)有第一標志，以供識別第一標志的相對位移來獲悉引導件的剎止，進而標識爪桿件下壓極限。

在可能的優(yōu)選實施方式中，該引導件包括：滾輪，轉(zhuǎn)軸，該滾輪經(jīng)轉(zhuǎn)軸與指鉤連接，該滾輪尺寸超出指鉤外，以覆蓋至少部分指鉤形成引導并同時定義出指鉤的非滾輪覆蓋區(qū)為托舉部，該滾輪經(jīng)配接件定位部的誘導進入其圓弧形凹口內(nèi)，進而促使指鉤的托舉部定位托持配接件的裝夾臺。

在可能的優(yōu)選實施方式中，該機器人裝夾裝置，還包括側(cè)擋機構(gòu)，其包括：支架，驅(qū)動機，傳動單元，擋桿，該傳動單元與驅(qū)動機分別與支架連接，以經(jīng)支架固定在機器人爪端，其中該驅(qū)動機與傳動單元驅(qū)動端連接，該檔桿與傳動單元連動端連接以經(jīng)傳動單元帶動以環(huán)抱姿態(tài)擋在載板料盒的側(cè)面。