[發明專利]一種仿生水母機器人

有效

• 申請號: 202210199143.4
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114560064B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 唐睿智;周曉陽;蔡培周;王巖;王嘉軒;張耀星;蕭金瑞;邵駿華;劉宇時;王煜
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B63G8/26
• 分類號: B63G8/26;B63C11/52
• 代理公司: 北京八月瓜知識產權代理有限公司 11543
• 代理人: 秦瑩

本發明涉及仿生機器人技術領域，尤其是涉及一種仿生水母機器人。包括殼體和推進機構，所述推進機構包括機械臂，所述殼體內部設有棘輪，所述棘輪連接控制及動力系統，所述棘輪外側設有相配合的滾輪，所述滾輪通過傳動桿連接所述機械臂，所述滾輪與所述傳動桿轉動連接，所述機械臂圍繞所述殼體均勻分布，所述機械臂外側設有水母傘狀硅膠外膜，所述棘輪上方設有重心控制系統。本發明提供了一種仿生水母機器人，運行靈活且穩定，在水下更容易保持平衡，能夠實時檢測水母機器人的平衡，傳動效率高，通用性更高。

技術領域

本發明涉及仿生機器人技術領域，尤其是涉及一種仿生水母機器人。

背景技術

機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。“仿生機器人”就是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。其中仿生水母機器人由于其靈活的運動方式，常用于水下拍攝處理。但是傳統的水母機器人運行方式穩定性差，在水下不易保持平衡，存在一定的局限性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種仿生水母機器人，該仿生水母機器人具有高效的傳動方式，運行平穩，并且結構簡單、體積小，運動靈活。

本發明提供一種仿生水母機器人，包括殼體和推進機構，所述推進機構包括機械臂，所述殼體內部設有棘輪，所述棘輪連接控制及動力系統，所述棘輪外側設有相配合的滾輪，所述滾輪通過傳動桿連接所述機械臂，所述滾輪與所述傳動桿轉動連接，所述機械臂圍繞所述殼體均勻分布，所述機械臂外側設有水母傘狀硅膠外膜；

所述棘輪上方設有重心控制系統，所述重心控制系統包括嵌套在殼體內部的環形導軌，所述環形導軌上設有直線導軌，所述直線導軌與所述環形導軌位于同一平面并穿過所述環形導軌的圓心，所述直線導軌可沿所述環形導軌運動，所述直線導軌穿過配重塊并與所述配重塊螺紋連接，所述直線導軌一端連接所述控制及動力系統。

優選地，所述滾輪與所述傳動桿通過滾輪夾板轉動連接，所述傳動桿外側套設有彈簧，所述彈簧一端連接所述滾輪夾板，另一端與所述殼體內側固定連接。

優選地，所述殼體底部設有氣囊上浮裝置，所述氣囊上浮裝置包括藥劑室和氣囊，所述氣囊連通所述藥劑室，所述藥劑室與儲水室之間設有第一電磁閥，所述儲水室上設有開口，所述開口處設有第二電磁閥，所述藥劑室內設有遇水反應的試劑。

優選地，所述機械臂上設有剪刀，所述剪刀的兩個刀柄位于靠近所述硅膠外膜一側并連接有滑軌架，所述刀柄包括第一刀柄和第二刀柄，所述第一刀柄與所述滑軌架一端轉動連接，所述第二刀柄與所述滑軌架滑動連接，所述第二刀柄連接所述控制及動力系統。

優選地，所述機械臂與所述殼體之間設有輔助定位板，所述機械臂與所述輔助定位板轉動連接，所述輔助定位板上設有限位孔，所述殼體上設有鉤爪，所述鉤爪穿過所述限位孔連接所述輔助定位板，所述鉤爪底部與第一連桿轉動連接，所述第一連桿位于所述殼體內部，所述殼體內部設有舵機，所述第一連桿通過第二連桿連接所述舵機，所述第一連桿與所述第二連桿之間轉動連接，所述舵機連接所述控制及動力系統。

優選地，所述機械臂設置六個，所述機械臂通過橡膠圈與所述硅膠外膜固定連接。

優選地，所述殼體頂端設有攝像頭。

優選地，所述硅膠外膜的彈性模量2.14MPa，泊松比為0.48，厚度為5mm。

優選地，所述控制及動力系統包括控制模塊和動力模塊，所述控制模塊包括控制器和信號接收器。

優選地，所述棘輪下方設有物品儲存倉和平衡檢測裝置。

有益效果：