[發明專利]不停機托輥更換機器人

在審

• 申請號: 202210198436.0
• 申請日: 2022-03-03
• 公開（公告）號: CN114473949A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 田立勇;唐瑞;齊潘國;趙建軍;楊秀宇;楊柳;敖華;于寧;孫宏宇;王澤
• 申請（專利權）人: 遼寧工程技術大學
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00
• 代理公司: 沈陽科威專利代理有限責任公司 21101
• 代理人: 楊濱

1.一種不停機托輥更換機器人，包括限位在行走機構(1)上的升降回轉機構(3)、限位在升降回轉機構(3)上的平臺伸出機構(4)，其特征在于：升降回轉機構(3)包括底盤組件(34)、支撐在底盤組件(34)上的升降支架組件(31)、旋轉配合在升降支架組件(31)上的回轉支架組件(32)、鉸接在回轉支架組件(32)上的防偏支架組件(33)；升降支架組件(31)或回轉支架組件(32)或防偏支架組件(33)均設置在相應線性驅動機構的輸出端。

2.根據權利要求1所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：底盤組件(34)包括作為主支撐結構的框架，框架底部設有用于配合行走機構(1)的底梁(342)、框架前后側設有與升降回轉機構(3)配合的外支撐部(341)。

3.根據權利要求1所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：升降支架組件(31)包括一對限位在底盤組件(34)上的分別設有前升降液壓缸(311)和后升降液壓缸(312)的底部支撐梁(314)、設置在前升降液壓缸(311)輸出端的升降調節架(313)，升降調節架(313)的一端沿豎向的升降導軌(315)滑動限位；升降調節架(313)包括分別位于前升降液壓缸(311)和后升降液壓缸(312)輸出端的升降邊梁(3131)、位于升降邊梁(3131)之間的升降縱梁(3132)，一側的升降邊梁(3131)滑動限位在升降導軌(315)上。

4.根據權利要求1所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：回轉支架組件(32)包括配合在升降調節架(313)上的旋轉底座(324)、與旋轉底座(324)旋轉配合的法蘭盤(323)、固定在法蘭盤(323)上的連接板(327)、與連接板(327)一體的回轉架(326)、位于回轉架(326)與升降調節架(313)之間的回轉液壓缸(325)。

5.根據權利要求1所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：防偏支架組件(33)包括一端通過鉸座組件(331)與回轉架(326)銜接的側傾調節架(333)、限位在回轉架(326)輸出端位于鉸座組件(331)相對側的側傾調節液壓缸(332)。

6.根據權利要求1所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：平臺伸出機構(4)包括三級推進結構的伸出支架組(42)、線性推進組、線性滑軌組(44)的一至三級結構相互對應；二級滑軌組件與一級支架(421)之間還設置了內銜接滑軌組件，三級滑軌組件與一級支架(421)之間還設置了外銜接滑軌組件；內銜接滑軌(444)組件和外銜接滑軌組件結構相似，包括若干固定在支架結構上的滾輪、以及一端與滾輪配合的槽鋼結構，槽鋼的另一端固定在相應的二級滑軌組件和三級滑軌組件上。

7.根據權利要求1所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：還包括伸縮托輥架機構(5)，伸縮托輥架機構(5)包括一對固定在安裝平臺(41)上的托輥架鉸座(52)、鉸接在托輥架鉸座(52)上的托板(53)、沿托板(53)長度方向固定的托輥架滑軌(542)、通過滑塊(541)滑動配合在托輥架滑軌(542)上的調寬支架組件(58)、裝配在調寬支架組件(58)之間的調寬液壓缸(57)、位于托板(53)與二級支架(422)之間的支撐液壓缸(51)。

8.根據權利要求7所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：調寬支架組件(58)包括用于安裝斜托輥(56)的內支板(581)和外支板(582)、用于安裝調寬液壓缸(57)的支撐立板(583)、高度略低于調寬支架組件(58)的用于卡接中托輥(55)的焊接固定在托板(53)上的中間托輥架(59)。

9.根據權利要求8所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：外支板(582)上設有用于卡接斜托輥(56)一端的外卡槽(5821)，內支板(581)上設有用于卡接斜托輥(56)另一端的內卡槽(5812)，內支板(581)上設有用于調寬液壓缸(57)的通孔(5811)。

10.根據權利要求1所述的不停機托輥更換機器人，其特征在于：還包括托輥更換機構(6)，托輥更換機構(6)包括滑動配合在平移組件(61)上的推移偏轉組件(64)、限位在推移偏轉組件(64)上的由升降組件(63)驅動的抓取組件(62)；

平移組件(61)包括支架(617)、與支架(617)同向設置的平移滑軌(612)、與支架(617)滑動配合的鏈輪架(613)、用于驅動鏈輪架(613)和支架(617)相對運動的線性驅動機構；

推移偏轉組件(64)包括兩端固定在平移滑塊(616)上的底板(641)、滑動配合在底板(641)內的由線性驅動機構聯動的滑移座(643)、配合在底板(641)與滑移座(643)之間的線性驅動機構鉸接在滑移座(643)中部的由線性驅動機構聯動的槽型鋼(645)；

升降組件(63)包括鉸接在固定在槽型鋼(645)內的升降滑軌(632)、滑動配合在升降滑軌(632)上的升降滑塊(633)；

抓取組件(62)包括由線性驅動機構控制的相互鉸接的上手爪(622)和下手爪(623)；上手爪(622)與下手爪(623)均包括相互對應的第一鉸接部以及與線性驅動機構配合的第二鉸接部；下手爪(623)上設有用于配合線性驅動機構的銜接部(625)。