[發(fā)明專利]預(yù)瞄點(diǎn)確定方法、車輛控制方法以及車輛控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210197843.X
• 申請(qǐng)日: 2022-03-02
• 公開（公告）號(hào): CN114475574A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王進(jìn);羅尤春;黃志雄;張琪林;王宇;李燾;孔楚凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東皓行科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/02
• 分類號(hào): B60W30/02;B60W30/045;B60W30/165;B60W50/00;B60W10/20;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京匯思誠(chéng)業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 邵飛

1.一種預(yù)瞄點(diǎn)確定方法，應(yīng)用于車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的期望路徑、車輛位置以及預(yù)瞄距離；

基于所述車輛位置到所述期望路徑的距離，在所述期望路徑上確定出第一路徑點(diǎn)；

基于所述預(yù)瞄距離，獲得第一距離以及第二距離；

從所述第一路徑點(diǎn)沿所述期望路徑向前增加所述第一距離，獲得第二路徑點(diǎn)；

基于所述第二路徑點(diǎn)以及所述第二距離，在所述期望路徑的外側(cè)確定出預(yù)瞄點(diǎn)，其中，所述預(yù)瞄點(diǎn)用于確定車輛轉(zhuǎn)向控制量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二路徑點(diǎn)以及所述第二距離，在所述期望路徑的外側(cè)確定出預(yù)瞄點(diǎn)，包括：

從所述第二路徑點(diǎn)沿所述期望路徑的切線向前增加所述第二距離，獲得預(yù)瞄點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距離以及所述第二距離由公式：

L1＝k*s；

L2＝(1-k)*s計(jì)算得到；

其中，L1為第一距離，L2為第二距離，s為預(yù)瞄距離，k為比例系數(shù)，且0≤k≤1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)瞄距離由公式：

s＝k1*v+b1計(jì)算得到；

其中，s為預(yù)瞄距離，v為車速，k1和b1為常數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輛控制系統(tǒng)包括車輛轉(zhuǎn)向模型，所述車輛轉(zhuǎn)向模型包括在轉(zhuǎn)向過程中車輛與機(jī)具的相對(duì)位置關(guān)系，所述機(jī)具由所述車輛拖拉行駛，所述獲取車輛的期望路徑，包括：

獲取行駛路徑，其中，所述行駛路徑為所述機(jī)具的期望路徑；

基于所述車輛轉(zhuǎn)向模型以及所述機(jī)具的期望路徑，得到所述車輛的期望路徑。

6.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

利用如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，獲得預(yù)瞄點(diǎn)；

基于所述預(yù)瞄點(diǎn)，獲得車輛轉(zhuǎn)向控制量，并利用所述車輛轉(zhuǎn)向控制量對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)瞄點(diǎn)，獲得車輛轉(zhuǎn)向控制量，包括：

基于所述預(yù)瞄點(diǎn)，得到轉(zhuǎn)向控制角度；

獲取所述車輛在所述預(yù)瞄點(diǎn)處的橫向誤差以及航向誤差；

基于所述橫向誤差以及所述航向誤差，獲得轉(zhuǎn)向控制補(bǔ)償量；

基于所述轉(zhuǎn)向控制角度與所述轉(zhuǎn)向控制補(bǔ)償量的和，得到車輛轉(zhuǎn)向控制量。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛在所述預(yù)瞄點(diǎn)處的橫向誤差以及航向誤差，包括：

基于所述預(yù)瞄點(diǎn)到所述期望路徑的距離，在所述期望路徑上確定出第三路徑點(diǎn)，其中，所述期望路徑上的所述第三路徑點(diǎn)到所述預(yù)瞄點(diǎn)的距離最小；

基于所述第三路徑點(diǎn)到所述預(yù)瞄點(diǎn)的距離，獲得所述橫向誤差；

基于所述車輛在所述第三路徑點(diǎn)處的期望航向與在所述預(yù)瞄點(diǎn)處的航向的差值，獲得所述航向誤差。

9.一種預(yù)瞄點(diǎn)確定裝置，其特征在于，所述預(yù)瞄點(diǎn)確定裝置包括：

獲取模塊，用于獲取車輛的期望路徑、車輛位置以及預(yù)瞄距離；

第一計(jì)算模塊，用于基于所述車輛位置到所述期望路徑的距離，在所述期望路徑上確定出第一路徑點(diǎn)；

距離獲得模塊，用于基于所述預(yù)瞄距離，獲得第一距離以及第二距離；

第二計(jì)算模塊，用于從所述第一路徑點(diǎn)沿所述期望路徑向前增加所述第一距離，獲得第二路徑點(diǎn)；

預(yù)瞄點(diǎn)獲得模塊，用于基于所述第二路徑點(diǎn)以及所述第二距離，在所述期望路徑的外側(cè)確定出預(yù)瞄點(diǎn)，其中，所述預(yù)瞄點(diǎn)用于確定車輛轉(zhuǎn)向控制量。

10.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述車輛控制裝置包括：

預(yù)瞄點(diǎn)確定模塊，用于利用如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，獲得預(yù)瞄點(diǎn)；

控制模塊，用于基于所述預(yù)瞄點(diǎn)，獲得車輛轉(zhuǎn)向控制量，并利用所述車輛轉(zhuǎn)向控制量對(duì)所述車輛進(jìn)行控制。