[發明專利]一種立柱重載堆垛機及其載貨臺調平方法及裝置

有效

• 申請號: 202210197489.0
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114644305B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 楊驍;滿運超;徐健;吳宗毅;章俊哲
• 申請（專利權）人: 北自所（北京）科技發展股份有限公司
• 主分類號: B66F9/07
• 分類號: B66F9/07;B66F9/12;B66F9/20
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 張燕華;尚群

1.一種立柱重載堆垛機的載貨臺調平方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100、根據目標位置，自動或人工觸發驅動堆垛機的載貨臺上升或下降；

S200、結合所述載貨臺的層值切換對應的垂直動態基準值；

S300、所述載貨臺垂直運行至所述目標位置；

S400、判斷所述堆垛機的各立柱位置差是否超過設定值；

S500、若是，則進入自動調平步驟或手動調平步驟；

S600、若否，則進入載貨臺懸停步驟，使所述載貨臺保持水平；以及

S700、所述堆垛機的貨叉伸收完成取貨或存貨；

其中，步驟S400中，所述堆垛機的各立柱包括一個主軸和三個從軸，對應各軸分別包括一軸垂直伺服電機、二軸垂直伺服電機、三軸垂直伺服電機和四軸垂直伺服電機；控制器設置了以下垂直伺服電機的控制方式，自動模式，各立柱同步控制，所述主軸采用定位模式，接收所述控制器下發的位置、速度和加速度指令，各從軸采用同步模式；手動模式，各立柱同步控制，所述主軸采用手動模式，接收所述控制器下發的速度和加速度指令，各從軸采用同步模式；或，手動時，各立柱獨立控制，同一時刻只允許一個軸采用手動模式，接收所述控制器下發的微動速度和加速度指令；以及自動微動模式，各從軸調平定位控制，各從軸分別采用定位模式，接收所述控制器下發的與主軸的相對位置、微動速度和加速度指令。

2.如權利要求1所述的立柱重載堆垛機的載貨臺調平方法，其特征在于，步驟S100之前，還包括首次調平步驟，進一步包括：

S001、將所述載貨臺降至一層位置，通過水平激光儀檢測所述載貨臺的水平，并分別控制各電機點動微調使得載貨臺完全水平；

S002、記錄當前定位系統反饋的各軸位置，選取在一層位置的各軸一層基準值，令反饋的所述各軸位置減去所述各軸一層基準值，得到當前觀測值，使各軸的所述當前觀測值相等，并記為一層層值；

S003、將所述載貨臺升至二層，以步驟S002同樣的方式調平所述載貨臺；在二層調平的情況下，一號軸的基準值保持不變，重新選擇其余各軸的二層基準值，用步驟S002同樣的算法，使得各軸的觀測值相等并記為二層層值；以及

S004、重復步驟S003，直至將所述載貨臺在所有層的層值與各軸的對應層基準值全部確定出來，完成首次調平。

3.如權利要求2所述的立柱重載堆垛機的載貨臺調平方法，其特征在于，所述自動調平步驟進一步包括：

S510、將一號軸的實時觀測值與目標層值做實時對比，確定上升或下降；

S511、當運行至所述目標層值的設定閾值范圍內時，切換至該層的對應層基準值；以及

S512、當運行至與所述目標層值相同時，將其余各軸的觀測值分別與一號軸比較，若超出誤差允許值，則立刻分別控制各電機點動微調使得載貨臺完全水平。

4.如權利要求3所述的立柱重載堆垛機的載貨臺調平方法，其特征在于，以一號軸位置的觀測值為基準，所述目標層值的設定閾值為最小層高差的一半；當觀測值小于等于一層設定值加設定閾值時，切換至一層基準值；當該觀測值大于一層設定值加設定閾值，且小于等于二層設定值加設定閾值時，切換至二層基準值；其他各層依此切換至該層的對應層基準值。

5.如權利要求3所述的立柱重載堆垛機的載貨臺調平方法，其特征在于，實時監測各軸之間的誤差值，各軸誤差值超過警戒值時立刻報警，各電機立刻停止運動。

6.如權利要求2所述的立柱重載堆垛機的載貨臺調平方法，其特征在于，所述手動調平步驟進一步包括：

S520、所述堆垛機依靠人工控制撥動上升或下降旋鈕；

S521、取貨或送貨伸叉前，若人機交互系統提示“禁左伸叉”或“禁右伸叉”時，則是由“垂直各軸偏差超出誤差值”導致，點擊人機交互系統主界面的“手動垂直調平界面”，以一號軸為基準，單獨調節其余各軸上升或下降；以及

S522、依次點擊人機交互系統中“手動調平模式啟用”—“需調節軸模式啟用”—“上升/下降”按鈕，將所需調節軸調節至與一號軸觀測值的差值在允許誤差內，手動調平結束。