[發(fā)明專利]基于機(jī)械限位的從控制器自動(dòng)編址方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210195760.7
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114584418B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐俊超;葉航;田飛;唐杰
• 申請（專利權(quán)）人: 科博達(dá)技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L61/5038
• 代理公司: 上海華祺知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31247
• 代理人: 劉衛(wèi)宇

1.一種基于機(jī)械限位的從控制器自動(dòng)編址方法，所述從控制器通過總線與主控制器通信連接，并與電機(jī)電連接，其特征在于，所述的基于機(jī)械限位的從控制器自動(dòng)編址方法包括以下步驟：

接收主控制器發(fā)送的編址指令；

控制電機(jī)分別逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第一機(jī)械限位位置和順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第二機(jī)械限位位置，獲取第一機(jī)械限位位置與第二機(jī)械限位位置之間的夾角α；

根據(jù)預(yù)先存儲的角度范圍和節(jié)點(diǎn)地址對應(yīng)表確定與夾角α相匹配的角度范圍，并將與夾角α相匹配的角度范圍所對應(yīng)的節(jié)點(diǎn)地址作為自身的地址；如找不到與夾角α相匹配的角度范圍，則確認(rèn)編址失敗。

2.如權(quán)利要求1所述的從控制器自動(dòng)編址方法，其特征在于，所述電機(jī)與一執(zhí)行工件直接或間接相連，所述執(zhí)行工件具有運(yùn)動(dòng)部件，所述運(yùn)動(dòng)部件在所述執(zhí)行工件中具有預(yù)定的第一限位位置和預(yù)定的第二限位位置；當(dāng)所述電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)至所述第一限位位置時(shí)，所述電機(jī)處于所述第一機(jī)械限位位置，當(dāng)所述電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)至所述第二限位位置時(shí)，所述電機(jī)處于所述第二機(jī)械限位位置。

3.如權(quán)利要求1所述的從控制器自動(dòng)編址方法，其特征在于，所述電機(jī)與機(jī)械限位工裝連接；其中，所述機(jī)械限位工裝包括工裝殼體和擺臂，所述擺臂的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述工裝殼體，并與所述電機(jī)的輸出軸相連；所述工裝殼體設(shè)有第一限位部和第二限位部，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至與所述第一限位部相抵時(shí)，所述電機(jī)處于所述第一機(jī)械限位位置，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至與所述第二限位部相抵時(shí)，所述電機(jī)處于所述第二機(jī)械限位位置。

4.如權(quán)利要求1所述的從控制器自動(dòng)編址方法，其特征在于，所述的控制電機(jī)分別逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第一機(jī)械限位位置和順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第二機(jī)械限位位置、獲取第一機(jī)械限位位置與第二機(jī)械限位位置之間的夾角α具體包括：

控制電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第一機(jī)械限位位置，記錄當(dāng)前的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度A；

控制電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第二機(jī)械限位位置，記錄當(dāng)前的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度B；

通過計(jì)算獲得所述第一機(jī)械限位位置與所述第二機(jī)械限位位置之間的夾角α，α=｜A-B｜。

5.如權(quán)利要求2所述的從控制器自動(dòng)編址方法，其特征在于，所述的執(zhí)行工件為車載部件，所述預(yù)定的第一限位位置和所述預(yù)定的第二限位位置由所述車載部件本身或所述車載部件的安裝環(huán)境形成。

6.如權(quán)利要求1所述的從控制器自動(dòng)編址方法，其特征在于，所述從控制器與所述電機(jī)集成在一起。

7.一種基于機(jī)械限位的從控制器自動(dòng)編址方法，應(yīng)用于通過總線通信連接的主控制器和多個(gè)從控制器，多個(gè)所述從控制器一一對應(yīng)地分別與多個(gè)電機(jī)電連接，其特征在于，所述的從控制器自動(dòng)編址方法包括以下步驟:

各所述從控制器接收所述主控制器廣播的自動(dòng)編址指令；

各所述從控制器控制對應(yīng)的電機(jī)分別逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第一機(jī)械限位位置和順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到第二機(jī)械限位位置，并獲取第一機(jī)械限位位置與第二機(jī)械限位位置之間的夾角α；

各所述從控制器根據(jù)預(yù)先存儲的角度范圍和節(jié)點(diǎn)地址對應(yīng)表確定與夾角α相匹配的角度范圍，并將與夾角α相匹配的角度范圍所對應(yīng)的節(jié)點(diǎn)地址作為自身的地址；如找不到與夾角α相匹配的角度范圍，則確認(rèn)編址失敗；

其中，多個(gè)電機(jī)的第一機(jī)械限位位置與第二機(jī)械限位位置被設(shè)置成使多個(gè)從控制器所獲取的第一機(jī)械限位位置與第二機(jī)械限位位置之間的夾角α分別處于不同的角度范圍中，在所述的角度范圍和節(jié)點(diǎn)地址對應(yīng)表中，不同的角度范圍對應(yīng)不同的節(jié)點(diǎn)地址。

8.如權(quán)利要求7所述的從控制器自動(dòng)編址方法，其特征在于，各所述電機(jī)與一執(zhí)行工件直接或間接相連，所述執(zhí)行工件具有運(yùn)動(dòng)部件，所述運(yùn)動(dòng)部件在所述執(zhí)行工件中具有預(yù)定的第一限位位置和預(yù)定的第二限位位置；當(dāng)所述電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)至所述第一限位位置時(shí)，所述電機(jī)處于所述第一機(jī)械限位位置，當(dāng)所述電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)至所述第二限位位置時(shí)，所述電機(jī)處于所述第二機(jī)械限位位置。