[發明專利]高精地圖的生成方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210195556.5
• 申請日: 2022-03-01
• 公開（公告）號: CN114764431A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 張樂翔;楊洋;單成亮;向哲
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/2458;G06K9/62
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 袁義科

1.一種高精地圖的生成方法，其中，所述方法包括：

獲取采集設備采集到的點云數據，慣性測量數據和定位數據；

基于所述點云數據、所述慣性測量數據和所述定位數據中的至少兩種數據，確定所述采集設備是否處于目標場景，所述目標場景是指移動速度小于預設速度的場景；

響應于所述采集設備處于目標場景，對所述點云數據進行降采樣處理，得到目標點云數據；

基于所述目標點云數據生成高精地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述點云數據、所述慣性測量數據和所述定位數據中的至少兩種數據，確定所述采集設備是否處于目標場景，包括：

將所述點云數據、所述慣性測量數據和所述定位數據中的至少兩種數據轉換到同一目標坐標系中，得到所述至少兩種數據在所述目標坐標系中的坐標轉換數據；

基于所述坐標轉換數據，確定所述采集設備是否處于目標場景。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，在所述坐標轉換數據中包括所述點云數據對應的第一坐標轉換數據、所述慣性測量數據對應的第二坐標轉換數據和所述定位數據對應的第三坐標轉換數據時，所述基于所述坐標轉換數據，確定所述采集設備是否處于目標場景，包括：

基于所述第一坐標轉換數據，確定所述采集設備的第一速度和/或第一位置；

基于所述第二坐標轉換數據，確定所述采集設備的第二速度和/或第二位置；

對所述第一速度和/或第一位置、所述第二速度和/或第二位置，以及所述第三坐標轉換數據進行融合濾波處理，得到第三速度和/或第三位置；

基于所述第三速度和/或第三位置，確定所述采集設備是否處于目標場景。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一坐標轉換數據，確定所述采集設備的第一速度和/或第一位置，包括：

對所述第一坐標轉換數據進行特征提取處理，得到第一特征數據；

將所述第一特征數據與第二特征數據進行特征匹配處理，得到所述采集設備的第一速度和/或第一位置；

其中，所述第二特征數據是指在采集所述點云數據的前一時刻采集到的點云數據的特征數據。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述第二坐標轉換數據包括加速度和角速度；

所述基于所述第二坐標轉換數據，確定所述采集設備的第二速度和/或第二位置，包括：

基于所述加速度和角速度進行機械編排處理，得到所述采集設備的第二速度和/或第二位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述對所述第一速度和/或第一位置、所述第二速度和/或第二位置，以及所述第三坐標轉換數據進行融合濾波處理，得到第三速度和/或第三位置之后，所述方法還包括：

基于所述第三速度和/或第三位置，對機械編排的參數進行校準。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其中，所述對所述點云數據進行降采樣處理，得到目標點云數據，包括：

對所述點云數據進行分割處理，得到多個點云數據塊；

對所述多個點云數據塊進行降采樣處理，得到目標點云數據。

8.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其中，所述基于所述目標點云數據生成高精地圖，包括：

將所述目標點云數據與采集到的非目標場景的點云數據進行配準處理和拼接處理，得到拼接數據；

基于所述拼接數據生成高精地圖。

9.一種高精地圖生成裝置，其中，包括：

獲取模塊，用于獲取采集設備采集到的點云數據，慣性測量數據和定位數據；

確定模塊，用于基于所述點云數據、所述慣性測量數據和所述定位數據中的至少兩種數據，確定所述采集設備是否處于目標場景，所述目標場景是指移動速度小于預設速度的場景；

降采樣模塊，用于在所述采樣設備處于目標場景時，對所述點云數據進行降采樣處理，得到目標點云數據；

生成模塊，用于基于所述目標點云數據生成高精地圖。