[發(fā)明專利]一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210193945.4
• 申請(qǐng)日: 2022-03-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114475275A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸志杰;林世榮;吳江龍;連南木;施啟瑞;葛天浩;鄭一迪;陳志鵬;杜松霖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州安鹿智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 南京普睿益思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32475
• 代理人: 何薇

1.一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：驅(qū)動(dòng)動(dòng)力矩模塊的Creep的控制，其主要包括對(duì)制動(dòng)主缸壓力、Creep目標(biāo)車速、Creep需求扭矩、Creep扭矩限制、D檔或R檔切換Creep五項(xiàng)參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)整；

所述制動(dòng)主缸壓力參數(shù)，只有制動(dòng)踏板被踩下時(shí)，主缸才有壓力，ESC主動(dòng)增壓時(shí)無(wú)主缸壓力；VCU根據(jù)主缸壓力判斷駕駛員制動(dòng)意圖的大小，用于creep目標(biāo)車速控制、制動(dòng)能量回收扭矩計(jì)算、制動(dòng)優(yōu)先判斷；

所述Creep目標(biāo)車速，在creep狀態(tài)下，VCU根據(jù)制動(dòng)主缸壓力計(jì)算creep目標(biāo)車速，主缸壓力為0bar時(shí)，creep目標(biāo)車速是6kph，主缸壓力是0.2bar時(shí)，creep目標(biāo)車速為0kph；當(dāng)主缸壓力無(wú)效時(shí)，根據(jù)制動(dòng)開(kāi)關(guān)計(jì)算creep目標(biāo)車速：制動(dòng)開(kāi)關(guān)為“0”時(shí)，creep目標(biāo)車速是6kph，制動(dòng)開(kāi)關(guān)為“1”時(shí)，creep目標(biāo)車速是0kph；

所述Creep需求扭矩，主要是VCU根據(jù)creep目標(biāo)車速，計(jì)算creep需求扭矩，使實(shí)際車速穩(wěn)定在creep目標(biāo)車速附近；

所述Creep扭矩限制即Creep車速閉環(huán)控制扭矩必須要進(jìn)行限制，VCU根據(jù)制動(dòng)主缸壓力計(jì)算限制值，隨著主缸壓力增大限制扭矩減小，直至最后限制到最低值0Nm；

所述D檔或R檔切換Creep即當(dāng)在D檔creep時(shí)駕駛員切換到R檔，VCU應(yīng)控制電機(jī)產(chǎn)生阻力矩首先使車速?gòu)恼蜍囁俳档?kph，然后VCU控制電機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩使車輛向后開(kāi)始creep；與此類似，當(dāng)在R檔creep時(shí)駕駛員切換到D檔，VCU應(yīng)控制電機(jī)產(chǎn)生阻力矩首先使車速?gòu)姆聪蜍囁俳档?kph，然后VCU控制電機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩使車輛向前開(kāi)始creep；整個(gè)切換過(guò)程的扭矩控制應(yīng)確保車輛平順無(wú)沖擊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：VCU根據(jù)車速和加速踏板位移解析駕駛員輪端需求驅(qū)動(dòng)扭矩，該輪端需求扭矩不應(yīng)超過(guò)當(dāng)前車速下的系統(tǒng)扭矩能力；

為保證駕駛感的連貫性，踩油門(mén)后的動(dòng)力應(yīng)比creep大，因此最終駕駛員驅(qū)動(dòng)需求扭矩＝creep扭矩+Torque或者max{creep扭矩，Torque}。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：當(dāng)進(jìn)入滑行能量回收狀態(tài)時(shí)，VCU根據(jù)車速計(jì)算滑行能量回收扭矩，在一定車速范圍內(nèi)，車速越高，滑行能量回收扭矩越大，超過(guò)一定車速后，滑行能量回收扭矩隨車速升高而減?。?/p>

但滑行能量回收功率不應(yīng)超過(guò)系統(tǒng)正常情況下的充電功率限制；VCU根據(jù)駕駛員選擇的能量回收等級(jí)調(diào)節(jié)滑行能量回收扭矩，適應(yīng)個(gè)性化的滑行阻力感受，能量回收等級(jí)分為三級(jí)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：在滑行能量回收和e-Pedal模式能量回收時(shí)如果車輛減速度＞1.3m/s²，VCU發(fā)送VCUBrakeLightOnReq＝＝0x1:True給BCM，請(qǐng)求BCM點(diǎn)亮制動(dòng)燈。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：當(dāng)切換檔位、tip in、tip out時(shí)，電機(jī)扭矩會(huì)從負(fù)扭矩或零扭矩變化到正扭矩，或者從正扭矩或零扭矩變化到負(fù)扭矩，由于傳動(dòng)系統(tǒng)的齒輪配合存在間隙，當(dāng)扭矩方向變化時(shí)，齒輪貼合面發(fā)生改變，如果此時(shí)扭矩較大容易產(chǎn)生沖擊，因此在扭矩過(guò)零附近的范圍內(nèi)，扭矩應(yīng)緩慢過(guò)渡。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：VCU連接12V常開(kāi)和常閉兩路制動(dòng)開(kāi)關(guān)，當(dāng)任一制動(dòng)開(kāi)關(guān)激活時(shí)，VCU判斷制動(dòng)激活。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：當(dāng)車速＞0kph，仲裁的邏輯檔位是R檔時(shí)，VCU忽略加速踏板，控制電機(jī)產(chǎn)生阻力矩，使車速下降，車速下降到零后恢復(fù)正常的R檔扭矩解析；當(dāng)車速＜0kph，仲裁的邏輯檔位是D檔時(shí)，VCU忽略加速踏板，控制電機(jī)產(chǎn)生阻力矩，使車速下降，車速下降到零后恢復(fù)正常的D檔扭矩解析。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)的扭矩平滑濾波控制系統(tǒng)及方法，其特征在于：當(dāng)檔位在P檔或N檔與D檔或R檔之間切換、D檔與R檔之間切換時(shí)，VCU應(yīng)對(duì)需求扭矩進(jìn)行濾波，避免扭矩突變。