[發明專利]一種相機標定方法、裝置、設備、介質及產品

有效

• 申請號: 202210193862.5
• 申請日: 2022-03-01
• 公開（公告）號: CN114565681B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 趙家興;駱沛
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙迎迎

1.一種相機標定方法，其特征在于，應用于目標車輛，所述目標車輛上配置至少三個待標定相機，所述相機標定方法包括：

獲取每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線；

將所述每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線投影至目標相機坐標系，得到每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線對應的投影面；

根據每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線對應的投影面確定所述待標定相機中非目標相機與目標相機的目標相對位置，其中，所述非目標相機為所述待標定相機中除目標相機以外的相機；

其中，根據每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線對應的投影面確定所述待標定相機中非目標相機與目標相機的目標相對位置，包括：

獲取兩兩投影面的交線集合；

根據所述交線集合中兩兩交線的夾角確定所述待標定相機中非目標相機與目標相機的目標相對位置；

其中，根據所述交線集合中兩兩交線的夾角確定所述待標定相機中非目標相機與目標相機的目標相對位置，包括：

獲取交線集合中每個交線上的任一目標點，得到目標點集合；

根據所述目標點集合中的兩兩目標點生成目標向量；

調整所述待標定相機中非目標相機與目標相機的相對位置，直至所述目標向量和兩個目標點所屬交線的方向向量的乘積最小，且所述交線集合中兩兩交線的夾角最小時，獲取所述待標定相機中非目標相機與目標相機的目標相對位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線，包括：

獲取每個待標定相機采集的目標圖像；

對所述每個待標定相機采集的目標圖像進行圖像識別，得到每個待標定相機對應的至少兩條目標車道線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述每個待標定相機采集的目標圖像進行圖像識別，得到每個待標定相機對應的至少兩條目標車道線，包括：

對所述每個待標定相機采集的目標圖像進行圖像識別，得到每個待標定相機對應的至少兩條初始車道線；

根據兩兩初始車道線的夾角對所述每個待標定相機對應的至少兩條初始車道線進行調整，得到每個待標定相機對應的至少兩條目標車道線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線投影至目標相機坐標系，得到每個待標定相機采集的至少兩條目標車道線對應的投影面，包括：

獲取待標定相機到車體的外參；

若所述待標定相機為目標相機，則根據目標相機到車體的外參將目標相機采集的至少兩條目標車道線投影至目標相機坐標系，得到目標相機采集的至少兩條目標車道線對應的投影面；

若所述待標定相機非目標相機，則獲取所述非目標相機和所述目標相機的初始相對位置，根據所述非目標相機和所述目標相機的初始相對位置，與所述非目標相機到車體的外參將所述非目標相機采集的至少兩條目標車道線投影至目標相機坐標系，得到非目標相機采集的至少兩條目標車道線對應的投影面。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取所述非目標相機和所述目標相機的初始相對位置，包括：

根據所述非目標相機到車體的外參和所述目標相機到車體的外參確定所述非目標相機和所述目標相機的初始相對位置。