[發(fā)明專利]車輛控制方法、車輛控制系統(tǒng)以及信息處理裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210193534.5
• 申請日: 2022-03-01
• 公開（公告）號: CN115035706A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設計）人: 菅野達也
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/017;G08G1/0968;B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

1.一種車輛控制方法，對支持停車場中的自動代客泊車的車輛進行控制，所述車輛控制方法的特征在于，包括：

獲取所述停車場的地圖信息和表示所述停車場內(nèi)的各車輛的位置的車輛信息；

基于所述地圖信息和所述車輛信息來判定是否存在退避車輛，所述退避車輛是為了使預定從所述停車場出庫的出庫車輛移動而需要從所述退避車輛所泊車的泊車框移開的車輛；

通過退避路線決定處理來決定退避路線，所述退避路線是為了使所述出庫車輛移動而使所述退避車輛移動時的所述退避車輛的行駛路線，其中，所述退避路線決定處理包括：獲取表示作為所述出庫車輛的行駛路線的出庫路線的行駛路線信息；通過非干擾路線搜索處理，基于所述地圖信息、所述車輛信息以及所述行駛路線信息來搜索不干擾所述出庫路線的非干擾路線；以及將所述非干擾路線決定為所述退避路線；以及

使所述退避車輛按照所述退避路線移動。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述非干擾路線與所述出庫路線不干擾包括以下中的至少一個：

在所述非干擾路線與所述出庫路線重疊的位置處，所述退避車輛的行進方向與所述出庫車輛的行進方向一致；

在除了所述退避車輛所泊車的所述泊車框的周邊之外的過道上，所述非干擾路線與所述出庫路線不交叉；以及

沿著所述非干擾路線移動的所述退避車輛與沿著所述出庫路線移動的所述出庫車輛在任意的時刻都離開一定距離以上。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述行駛路線信息還表示作為在所述停車場內(nèi)行駛中的周邊車輛的行駛路線的周邊車輛路線，

并且，所述退避路線決定處理包括：

基于所述地圖信息、所述車輛信息以及所述行駛路線信息來搜索第一非干擾路線，所述第一非干擾路線是不干擾所述出庫路線和所述周邊車輛路線這兩方的所述非干擾路線；以及

在發(fā)現(xiàn)了所述第一非干擾路線的情況下，將所述第一非干擾路線決定為所述退避路線。

4.根據(jù)權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述非干擾路線與所述周邊車輛路線不干擾包括以下中的至少一個：

在所述非干擾路線與所述周邊車輛路線重疊的位置處，所述退避車輛的行進方向與所述周邊車輛的行進方向一致；

所述非干擾路線與所述周邊車輛路線不交叉；以及

沿著所述非干擾路線移動的所述退避車輛與沿著所述周邊車輛路線移動的所述周邊車輛在任意的時刻都離開一定距離以上。

5.根據(jù)權利要求3或4所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述退避路線決定處理包括：

在未發(fā)現(xiàn)所述第一非干擾路線的情況下，將第二非干擾路線決定為所述退避路線，所述第二非干擾路線是不干擾所述出庫路線的所述非干擾路線。

6.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述非干擾路線是所述退避車輛在從原來的泊車框移開后又返回到所述原來的泊車框的環(huán)繞路線。

7.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述非干擾路線是所述退避車輛從原來的泊車框移動至其他的空泊車框的轉(zhuǎn)移路線。

8.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，

所述非干擾路線搜索處理包括以下處理：

搜索環(huán)繞路線，所述環(huán)繞路線是所述退避車輛在從原來的泊車框移開后又返回到所述原來的泊車框這樣的所述非干擾路線；

在發(fā)現(xiàn)了所述環(huán)繞路線的情況下，將所述環(huán)繞路線設定為所述非干擾路線；

在未發(fā)現(xiàn)所述環(huán)繞路線的情況下，基于表示所述停車場的每個泊車框的使用狀況的泊車狀況信息來搜索轉(zhuǎn)移路線，所述轉(zhuǎn)移路線是所述退避車輛從原來的泊車框移動至其他的空泊車框這樣的所述非干擾路線；以及

在發(fā)現(xiàn)了所述轉(zhuǎn)移路線的情況下，將所述轉(zhuǎn)移路線設定為所述非干擾路線。