[發(fā)明專(zhuān)利]基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)械腿的多足步行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210190328.9
• 申請(qǐng)日: 2022-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114475849B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金振林;李新基;馮海兵
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 北京孚睿灣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11474
• 代理人: 劉翠芹

1.一種基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)械腿的多足步行器，其特征在于，其包括機(jī)架、多個(gè)機(jī)械腿和控制單元，

所述控制單元固定設(shè)于所述機(jī)架的上端面，且所述機(jī)架的內(nèi)部設(shè)有電池組，所述多個(gè)機(jī)械腿通過(guò)機(jī)架連接件對(duì)稱(chēng)設(shè)于所述機(jī)架的兩側(cè)；

每個(gè)所述機(jī)械腿均包括小腿連桿、第一H形連桿、第二H形連桿、第三H形連桿、第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、第四H形連桿、機(jī)架連接件和第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器，所述小腿連桿包括足端件和足端連桿，所述足端件與所述足端連桿的下端固定連接，且所述小腿連桿的中間部通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第一H形連桿的第一端連接，所述小腿連桿的第一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第三H形連桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一H形連桿的中間部通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第二H形連桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第一H形連桿的第二端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的第二端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述機(jī)架連接件的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第二H形連桿的中間部通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第三H形連桿的第二端以及所述第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的第二端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述機(jī)架連接件的中間部以及所述第四H形連桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第四H形連桿的第二端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第二H形連桿的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四H形連桿的中間部通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的第二端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述機(jī)架連接件的頂端連接，所述小腿連桿、第一H形連桿、第二H形連桿以及所述第三H形連桿構(gòu)成平面四桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器以及第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)每個(gè)所述機(jī)械腿在運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，繼而能通過(guò)所述多個(gè)機(jī)械腿帶動(dòng)多足步行器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)械腿的多足步行器，其特征在于，每個(gè)所述機(jī)械腿中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)以及第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)均相互平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)械腿的多足步行器，其特征在于，所述機(jī)架不同側(cè)的多個(gè)機(jī)械腿中的第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)、第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)以及第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)彼此之間相互平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)械腿的多足步行器，其特征在于，每個(gè)所述機(jī)械腿的運(yùn)動(dòng)平面為過(guò)所述足端件中心與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸中心軸線(xiàn)相垂直的平面，通過(guò)所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器、第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器以及所述第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)所述足端件在所述運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的二維移動(dòng)和一維擺動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)械腿的多足步行器，其特征在于，所述機(jī)架連接件為底部設(shè)置有連接孔的U型件，且所述U型件的兩個(gè)側(cè)壁均設(shè)置有通孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)械腿的多足步行器，其特征在于，所述多個(gè)機(jī)械腿包括4個(gè)、6個(gè)或8個(gè)機(jī)械腿。