[發明專利]障礙物輪廓獲取方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210187951.9
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114255252B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 鄭正揚
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06T7/13;G06T7/73
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 屠曉旭;陳敏

1.一種障礙物輪廓獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取在以行駛裝置為原點的三維坐標系下目標障礙物的點云數據；

確定所述目標障礙物的檢測精度需求；

建立與所述三維坐標系對應的極坐標系；

依據所述目標障礙物的檢測精度需求設置所述極坐標系的投影柵格的個數ROW，基于所述個數ROW生成極坐標柵格圖；

將所述點云數據向所述極坐標柵格圖進行投影，得到對應所述目標障礙物的點云數據的投影點的極坐標柵格圖表征；

獲取每個點云數據在所述三維坐標系中x軸與y軸所形成的平面上與x軸的夾角，根據所述夾角確定所述極坐標柵格圖的極角范圍；根據所述極坐標柵格圖的極角范圍與所述極坐標柵格圖中投影柵格的個數ROW，確定所述極坐標柵格圖的角度分辨率；根據每個點云數據的夾角與所述角度分辨率，分別確定每個點云數據的投影點所在的投影柵格，進而確定位于每個投影柵格內的所有投影點；

對所述極坐標柵格圖表征中每個投影柵格內的投影點進行篩選，獲取極徑最大投影點和極徑最小投影點；

依次連接所有極徑最小投影點形成近側邊緣線段，并依次連接所有極徑最大投影點形成遠側邊緣線段，再將所述近側邊緣線段與所述遠側邊緣線段的同側端點相連，以形成所述目標障礙物的輪廓。

2.根據權利要求1所述的障礙物輪廓獲取方法，其特征在于，“根據所述夾角確定所述極坐標柵格圖的極角范圍”的步驟具體包括：

從所有點云數據的夾角中獲取最大夾角和最小夾角；

根據所述最大夾角與所述最小夾角確定所述極角范圍。

3.根據權利要求1所述的障礙物輪廓獲取方法，其特征在于，“根據所述極坐標柵格圖的極角范圍與所述極坐標柵格圖中投影柵格的個數ROW，確定所述極坐標柵格圖的角度分辨率”的步驟具體包括根據所述極坐標柵格圖的極角范圍與所述極坐標柵格圖中投影柵格的個數ROW并按照下述公式確定所述極坐標柵格圖的角度分辨率：

其中，所述表示所述角度分辨率，所述表示所述極坐標柵格圖的極角范圍。

4.根據權利要求1所述的障礙物輪廓獲取方法，其特征在于，“根據每個點云數據的夾角與所述角度分辨率，分別確定每個點云數據的投影點所在的投影柵格”的步驟具體包括根據每個點云數據的夾角與所述角度分辨率并按照下述公式分別確定每個點云數據的投影點所在的投影柵格：

其中，所述表示第i個點云數據的投影點所在的投影柵格，所述表示第i個點云數據在所述三維坐標系中x軸與y軸所形成的平面上與x軸的夾角，所述表示所有點云數據在所述三維坐標系中x軸與y軸所形成的平面上與x軸的夾角中的最小夾角，所述表示所述角度分辨率，“”表示向下取整運算；

和/或，

“確定所述目標障礙物的檢測精度需求”的步驟具體包括：

識別所述目標障礙物的大小、類型或位置信息，根據所述大小、類型或位置信息確定所述目標障礙物的檢測精度需求。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的障礙物輪廓獲取方法，其特征在于，“依次連接所有極徑最小投影點形成近側邊緣線段，并依次連接所有極徑最大投影點形成遠側邊緣線段，再將所述近側邊緣線段與所述遠側邊緣線段的同側端點相連，以形成所述目標障礙物的輪廓”的步驟具體包括：

按照預設的投影柵格在極坐標柵格圖中的排列順序，依次連接所有極徑最小投影點形成近側邊緣線段，并依次連接所有極徑最大投影點形成遠側邊緣線段，再將所述近側邊緣線段與所述遠側邊緣線段的同側端點相連，以形成所述目標障礙物的輪廓。