[發(fā)明專利]一種內(nèi)窺鏡輔助操作裝置及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210187577.2
• 申請(qǐng)日: 2022-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN114532942A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉苓;余德平;岳旭峰;賀甜;張斌;呂薇;文雅娜;仇宇悅;孫喆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B1/00
• 分類號(hào): A61B1/00;A61B1/005;A61B1/015
• 代理公司: 北京中創(chuàng)博騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11636
• 代理人: 高偉

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，并具體涉及一種內(nèi)窺鏡輔助操作裝置及其控制方法，包括作用于內(nèi)窺鏡的操作部輔助裝置和插入部進(jìn)給裝置；所述操作部輔助裝置用于控制彎曲部進(jìn)行上下和左右偏轉(zhuǎn)，該操作部輔助裝置包括用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪Ⅰ和轉(zhuǎn)輪Ⅱ旋轉(zhuǎn)的同心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該同心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與轉(zhuǎn)輪Ⅰ和轉(zhuǎn)輪Ⅱ連接；所述插入部進(jìn)給裝置用于驅(qū)動(dòng)插入部實(shí)現(xiàn)其前后移動(dòng)，該插入部進(jìn)給裝置包括用于調(diào)節(jié)適用于插入部尺寸的間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中內(nèi)窺鏡輔助操作裝置存在的操控精度差、無法實(shí)時(shí)獲取先端部姿態(tài)及位置、操控安全性差以及適用程度低的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，并具體涉及一種內(nèi)窺鏡輔助操作裝置及其控制方法。

背景技術(shù)

內(nèi)窺鏡檢查是由體外經(jīng)過人體自然腔道送入體內(nèi)，對(duì)體內(nèi)疾病進(jìn)行檢查的一種光學(xué)儀器檢查，其可以直接觀察到臟器內(nèi)腔病變，確定其部位、范圍，并可進(jìn)行照相、活檢或刷片，大大的提高了癌的診斷準(zhǔn)確率，并可進(jìn)行某些治療；現(xiàn)有傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡操作時(shí)存在以下問題：①傳統(tǒng)的操作方式無法精確控制先端部的角度偏轉(zhuǎn)、充氣以及吸水功能以及插入部的進(jìn)給動(dòng)作，醫(yī)生勞動(dòng)強(qiáng)度高；②傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡操作無法實(shí)時(shí)反饋先端部的角度偏轉(zhuǎn)情況以及插入部的移動(dòng)情況，以至于醫(yī)生無法判斷先端部在腸道內(nèi)的姿態(tài)和位置；③操作安全性差，在極端情況下如果受力超過安全值時(shí)沒有應(yīng)對(duì)措施，容易對(duì)患者造成傷害；④傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡輔助操作裝置無法適用于不同直徑尺寸的插入部，適用程度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種內(nèi)窺鏡輔助操作裝置及其控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中內(nèi)窺鏡輔助操作裝置存在的操控精度差、無法實(shí)時(shí)獲取先端部姿態(tài)及位置、操控安全性差以及適用程度低的技術(shù)問題。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種內(nèi)窺鏡輔助操作裝置，包括作用于內(nèi)窺鏡的操作部輔助裝置和插入部進(jìn)給裝置；

所述操作部輔助裝置用于控制彎曲部進(jìn)行上下和左右偏轉(zhuǎn)，該操作部輔助裝置包括用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪Ⅰ和轉(zhuǎn)輪Ⅱ旋轉(zhuǎn)的同心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該同心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與轉(zhuǎn)輪Ⅰ和轉(zhuǎn)輪Ⅱ連接，通過設(shè)置同心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制轉(zhuǎn)輪Ⅰ和轉(zhuǎn)輪Ⅱ的旋轉(zhuǎn)，整體裝置占用空間小，對(duì)手術(shù)場(chǎng)所的空間以及內(nèi)窺鏡的插入部可使用的長度占用程度低；

所述插入部進(jìn)給裝置用于驅(qū)動(dòng)插入部實(shí)現(xiàn)其前后移動(dòng)，該插入部進(jìn)給裝置包括用于調(diào)節(jié)適用于插入部尺寸的間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，通過設(shè)置間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可保證驅(qū)動(dòng)插入部前后移動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)間距以適用于不同尺寸的插入部，適用范圍更廣泛。

進(jìn)一步，所述同心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)輪Ⅰ驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)輪Ⅱ驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)輪Ⅰ驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅰ，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅰ通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪控制件Ⅰ帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪Ⅰ旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)輪Ⅱ驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅱ，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅱ通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪控制件Ⅱ帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪Ⅱ旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)輪控制件Ⅰ和轉(zhuǎn)輪控制件Ⅱ同心安裝。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)輪控制件Ⅰ和轉(zhuǎn)輪Ⅰ通過成形、摩擦、卡接或者夾持方式實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)輪控制件Ⅱ和轉(zhuǎn)輪Ⅱ通過成形、摩擦、卡接或者夾持方式實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，通過采用上述方式可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)輪控制件和對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提高操作精度。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ?yàn)辇X輪傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)或者蝸輪蝸桿傳動(dòng)的一種。

進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅰ和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅱ采用旋轉(zhuǎn)電機(jī)或回轉(zhuǎn)油缸。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ包括由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅰ驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的主動(dòng)傳動(dòng)件Ⅰ，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅰ與主動(dòng)傳動(dòng)件Ⅰ之間同軸安裝扭矩限制器Ⅰ，該主動(dòng)傳動(dòng)件Ⅰ與被動(dòng)傳動(dòng)件Ⅰ嚙合安裝，所述被動(dòng)傳動(dòng)件Ⅰ與轉(zhuǎn)輪控制件Ⅰ同步轉(zhuǎn)動(dòng)安裝；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ包括由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅱ驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的主動(dòng)傳動(dòng)件Ⅱ，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件Ⅱ與主動(dòng)傳動(dòng)件Ⅱ之間同軸安裝扭矩限制器Ⅱ，該主動(dòng)傳動(dòng)件Ⅱ與被動(dòng)傳動(dòng)件Ⅱ嚙合安裝，所述被動(dòng)傳動(dòng)件Ⅱ與轉(zhuǎn)輪控制件Ⅱ同步轉(zhuǎn)動(dòng)安裝，通過采用扭矩限制器，在極端情況下若先端部受力超過安全值時(shí)有應(yīng)對(duì)措施，不易對(duì)患者造成傷害，提高了操作安全性。