[發(fā)明專利]一種基于雷達(dá)干擾目標(biāo)的方法、裝置及交通工具

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210187121.6
• 申請(qǐng)日: 2022-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114720968A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊煥;萬(wàn)永倫;范爾慕;孫進(jìn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市九洲卓能電氣有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/72
• 分類號(hào): G01S13/72;G01S13/931;B60W30/00
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

1.一種基于雷達(dá)的目標(biāo)跟蹤的方法，其特征在于，包括：

當(dāng)所述雷達(dá)探測(cè)到目標(biāo)時(shí)，獲取所述雷達(dá)探測(cè)到所述目標(biāo)的若干探測(cè)數(shù)據(jù)，所述若干探測(cè)數(shù)據(jù)具有連續(xù)性；

根據(jù)所述若干探測(cè)數(shù)據(jù)，建立慣性運(yùn)動(dòng)方程；

獲取所述雷達(dá)下一時(shí)刻探測(cè)所述目標(biāo)的新探測(cè)數(shù)據(jù)；

判斷所述新探測(cè)數(shù)據(jù)是否滿足所述慣性運(yùn)動(dòng)方程；

若是，則將所述新探測(cè)數(shù)據(jù)作為目標(biāo)下一時(shí)刻的跟蹤數(shù)據(jù)；

將所述目標(biāo)下一時(shí)刻的跟蹤數(shù)據(jù)輸入所述目標(biāo)跟蹤隊(duì)列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述新探測(cè)數(shù)據(jù)不滿足所述慣性運(yùn)動(dòng)方程，則根據(jù)所述慣性運(yùn)動(dòng)方程，計(jì)算所述目標(biāo)下一時(shí)刻的跟蹤數(shù)據(jù)，并且進(jìn)入所述將所述目標(biāo)下一時(shí)刻的跟蹤數(shù)據(jù)輸入所述目標(biāo)跟蹤隊(duì)列的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

統(tǒng)計(jì)根據(jù)所述慣性運(yùn)動(dòng)方程計(jì)算得到的修正數(shù)量；

判斷所述修正數(shù)量是否大于預(yù)設(shè)數(shù)量；

若是，則確定所述目標(biāo)跟蹤結(jié)束。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)跟蹤隊(duì)列，生成所述目標(biāo)的跟蹤數(shù)據(jù)圖表；

呈現(xiàn)所述跟蹤數(shù)據(jù)圖表。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，

所述探測(cè)數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)的速度、所述雷達(dá)與目標(biāo)的距離、以及、所述雷達(dá)與所述目標(biāo)之間的角度。

6.一種基于雷達(dá)的目標(biāo)跟蹤的裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，當(dāng)所述雷達(dá)探測(cè)到目標(biāo)時(shí)，用于獲取所述雷達(dá)探測(cè)到所述目標(biāo)的若干探測(cè)數(shù)據(jù)，所述若干探測(cè)數(shù)據(jù)具有連續(xù)性；

建立模塊，用于根據(jù)所述若干探測(cè)數(shù)據(jù)，建立慣性運(yùn)動(dòng)方程；

第二獲取模塊，用于獲取所述雷達(dá)下一時(shí)刻探測(cè)所述目標(biāo)的新探測(cè)數(shù)據(jù)；

第一判斷模塊，用于判斷所述新探測(cè)數(shù)據(jù)是否滿足所述慣性運(yùn)動(dòng)方程

第一確定模塊，用于在所述判斷模塊判斷到新探測(cè)數(shù)據(jù)滿足所述慣性運(yùn)動(dòng)方程時(shí)，將所述新探測(cè)數(shù)據(jù)作為目標(biāo)下一時(shí)刻的跟蹤數(shù)據(jù)；

輸入模塊，用于將所述目標(biāo)下一時(shí)刻的跟蹤數(shù)據(jù)輸入所述目標(biāo)跟蹤隊(duì)列；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于雷達(dá)的目標(biāo)跟蹤的裝置，其特征在于，還包括計(jì)算模塊：

所述計(jì)算模塊，用于在所述第一判斷模塊判斷到所述新探測(cè)數(shù)據(jù)不滿足所述慣性運(yùn)動(dòng)方程，則根據(jù)所述慣性運(yùn)動(dòng)方程，計(jì)算所述目標(biāo)下一時(shí)刻的跟蹤數(shù)據(jù)，并且進(jìn)入所述輸入模塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于雷達(dá)的目標(biāo)跟蹤的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：統(tǒng)計(jì)模塊、第二判斷模塊和第二確定模塊；

所述統(tǒng)計(jì)模塊，用于統(tǒng)計(jì)根據(jù)所述慣性運(yùn)動(dòng)方程計(jì)算得到的修正數(shù)量；

所述第二判斷模塊，用于判斷所述總量是否大于預(yù)設(shè)數(shù)量；

所述第二確定模塊，用于在所述第二判斷模塊判斷到所述總量大于預(yù)設(shè)數(shù)量時(shí)，確定所述目標(biāo)跟蹤結(jié)束。

9.一種交通工具，其特征在于，包括：

雷達(dá)；

控制器，與所述雷達(dá)連接，所述控制器包括存儲(chǔ)器和至少一個(gè)處理器，所述至少一個(gè)處理器，分別與所述雷達(dá)和存儲(chǔ)器連接，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的方法。