[發明專利]一種可靈活運動的機械手在審
| 申請號： | 202210186883.4 | 申請日： | 2022-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN114407003A | 公開（公告）日： | 2022-04-29 |
| 發明（設計）人： | 張為臣;李永;解建員 | 申請（專利權）人： | 清智智能裝備制造（蘇州）有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12;B25J9/14 |
| 代理公司： | 蘇州企知鷹知識產權代理事務所(普通合伙) 32420 | 代理人： | 蔡天明 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市吳江經濟技術開發區*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 靈活 運動 機械手 | ||
1.一種可靈活運動的機械手，其特征在于，包括：
底座；
轉動設置在所述底座上的承載托盤；
設置在所述底座一側用于對所述承載托盤調節的調節轉動裝置，所述調節轉動裝置包括：支撐桿、使所述支撐桿轉動的驅動電機；
活動設置在所述承載托盤上的第一驅動臂，所述第一驅動臂上活動設有第二驅動臂；
用于連接所述第一驅動臂與所述第二驅動臂的第一驅動機構，所述第一驅動機構包括：主驅動裝置、與所述主驅動裝置相對設置的第一輔助驅動裝置；
與所述第二驅動臂活動連接的第三驅動臂，所述第三驅動臂與所述第二驅動臂上連接第二輔助驅動裝置，且所述第三驅動臂連接有夾持爪；以及，
對所述夾持爪方位進行調節的位移調節裝置，所述位移調節裝置包括：水平調節裝置、與所述水平調節裝置滑動連接的豎直調節裝置。
2.根據權利要求1所述的一種可靈活運動的機械手，其特征在于，所述驅動電機固定安裝在所述底座上，所述支撐桿與所述承載托盤轉動連接。
3.根據權利要求1所述的一種可靈活運動的機械手，其特征在于，所述主驅動裝置包括：主驅動氣缸、與所述主驅動氣缸滑動連接的主驅動桿，所述主驅動氣缸設置在所述承載托盤上，所述主驅動桿與所述第一驅動臂和所述第二驅動臂的活動端相連接。
4.根據權利要求1所述的一種可靈活運動的機械手，其特征在于，所述第一輔助驅動裝置與所述主驅動裝置相對設置，所述第一輔助驅動裝置包括：第一輔助氣缸、與所述第一輔助氣缸連接的第一輔助驅動桿，所述第一輔助氣缸設置在所述承載托盤上，所述第一輔助驅動桿與所述第二驅動臂連接。
5.根據權利要求1所述的一種可靈活運動的機械手，其特征在于，所述第二輔助驅動裝置包括：第二輔助氣缸、與所述第二輔助氣缸連接的第二輔助驅動桿，所述第二輔助氣缸安裝在所述第二驅動臂上，所述第二輔助驅動桿與所述第二驅動臂和所述第三驅動臂活動端連接。
6.根據權利要求1所述的一種可靈活運動的機械手，其特征在于，所述水平調節裝置設置在所述第三驅動臂輸出端上，所述豎直調節裝置安裝在所述水平調節裝置兩側，所述夾持爪分別與所述水平調節裝置、所述豎直調節裝置滑動連接。
7.根據權利要求1所述的一種可靈活運動的機械手，其特征在于,所述水平調節裝置一側安裝有穩固裝置，所述穩固裝置分別與所述水平調節裝置、所述豎直調節裝置連接。
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