[發明專利]一種車輛GPS地圖道路匹配方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210186686.2
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114993325A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 余舒;衡陽;金晨;李志成;陳勇;周俊杰;杜濠杰
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34;G01S19/39
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙志遠

1.一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取GPS軌跡點數據以及道路路網數據；

S2、根據步驟S1獲取的數據，進行候選道路篩選，并判斷GPS軌跡點是否為路段初始點，若判斷為是，則執行步驟S3，否則執行步驟S4；

S3、進行初始節點匹配，得出車輛最佳行駛道路；

S4、進行道路路段匹配，得出車輛最佳行駛道路。

2.根據權利要求1所述的一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括以下步驟：

S21、根據GPS軌跡點數據以及道路路網數據，篩選得到候選道路；

S22、判斷GPS軌跡點是否為行程中道路路段的初始點，若判斷為是，則執行步驟S3，否則執行步驟S4。

3.根據權利要求2所述的一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，所述步驟S21具體是依據歐式距離準則，在GPS軌跡點附近篩選出符合設定距離要求的候選道路，以作為最佳道路匹配的候選道路數據集。

4.根據權利要求3所述的一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，所述步驟S21的具體過程為：以GPS軌跡點的位置為圓心，以水平分量精度因子為半徑畫圓形，在圓內或穿過圓形的道路段即被提取為候選路段，其中，水平分量精度因子為緯度和經度誤差平方和的開方值。

5.根據權利要求3所述的一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，所述步驟S3具體是針對行程中道路路段首端的多個GPS軌跡點，基于延遲匹配算法和隱馬爾可夫理論，構建出初始點-最佳道路匹配模型，以從候選道路數據集中篩選出最佳候選道路，即為車輛最佳行駛道路。

6.根據權利要求5所述的一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括以下步驟：

S31、將前n個GPS軌跡點視為一段連續車輛軌跡點，以單獨進行初始點匹配；

S32、利用動態規劃和HMM算法，計算狀態轉移概率、轉移概率矩陣以及初始狀態概率矩陣，其中，狀態轉移概率與道路路段點之間的距離相關，觀測狀態轉移概率矩陣則表明GPS軌跡點和候選道路點之間的距離，初始狀態概率即為人為設定的初始概率，在拓撲網絡中尋找概率最高的最大似然路徑，以作為最優匹配路徑。

7.根據權利要求3所述的一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，所述步驟S4具體是針對非道路路段初始點的GPS軌跡點，通過計算GPS軌跡點與候選路段之間的增強權重因子，以確定出車輛的最佳道路段以及投影點，從而得出車輛行駛路徑以及軌跡點。

8.根據權利要求7所述的一種車輛GPS地圖道路匹配方法，其特征在于，所述增強權重因子包括：GPS軌跡點到候選路段的距離、GPS軌跡點與候選路段的方向差值、GPS軌跡點與候選路段的連通性。

9.一種電子裝置，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器通過計算機程序執行權利要求1～8任一所述的車輛GPS地圖道路匹配方法。

10.一種存儲介質，該存儲介質中存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被設置為運行時執行權利要求1～8任一所述的車輛GPS地圖道路匹配方法。