[發明專利]一種無人設備的控制方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210185430.X
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114506341A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 劉馳洲;郭嘉蓉;付圣;任冬淳
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 鄧超

1.一種無人設備的控制方法，其特征在于，包括：

確定無人設備預設范圍內各障礙物的輪廓數據；

針對每個障礙物，根據該障礙物的輪廓數據，從該障礙物的輪廓上確定至少一條所述無人設備對應的可行駛區域的邊界線，作為該障礙物對應的候選線；

根據所述無人設備的位置，從該障礙物對應的候選線中選擇出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選線，作為該障礙物對應的目標線；

以每個障礙物對應的目標線能夠圍成封閉區域為約束，確定出所述無人設備對應的可行駛區域，以根據所述可行駛區域，對所述無人設備進行控制。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述無人設備的位置，從該障礙物對應的候選線中選擇出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選線，作為該障礙物對應的目標線，具體包括：

針對該障礙物對應的每條候選線，從該障礙物的輪廓上確定出與該條候選線相交的點，作為該障礙物輪廓上的候選點；

根據所述無人設備的位置以及該障礙物輪廓上的每個候選點，從該障礙物的輪廓上確定出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選點，作為目標點；

基于所述目標點，確定包含所述目標點的候選線，作為該障礙物對應的目標線，其中，所述目標線不穿過該障礙物的輪廓上不包含所述目標點的邊。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述無人設備的位置以及該障礙物輪廓上的每個候選點，從該障礙物的輪廓上確定出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選點，具體包括：

從該障礙物輪廓上的候選點中確定出該障礙物的輪廓上的頂點；

針對該障礙物的輪廓上的每個頂點，確定所述無人設備對應的中心點與該頂點之間的連線，作為該頂點對應的連線；

根據該頂點對應的連線，確定該頂點與所述中心點之間的距離，作為該頂點對應的距離；

根據每個頂點對應的距離，從該障礙物的輪廓上確定出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選點。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據每個頂點對應的距離，從該障礙物的輪廓上確定出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選點，具體包括：

針對該障礙物的輪廓上的每個頂點，確定該障礙物的輪廓上包含有該頂點的邊，與該頂點對應的連線之間的夾角，作為該頂點對應的夾角；

根據每個頂點對應的夾角，判斷各頂點中是否包含有符合預設角度條件的頂點；

若是，根據符合預設角度條件的頂點對應的距離，從該障礙物的輪廓上確定出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選點。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若確定各頂點中不包含有符合預設角度條件的頂點，從所述各頂點中確定出距離所述中心點最近的頂點，作為基礎頂點；

從所述基礎頂點所在的邊中，確定出與所述無人設備之間的距離符合預設條件的候選點。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，以每個障礙物對應的目標線能夠圍成封閉區域為約束，確定出所述無人設備對應的可行駛區域，具體包括：

以所述無人設備為旋轉中心，根據所述各障礙物與所述無人設備之間的相對位置，確定所述各障礙物對應的目標線的指向；

以封閉的可行駛區域中各邊的指向符合指定旋轉方向為約束，通過各目標線構建封閉區域；

根據構建的封閉區域，確定出所述無人設備對應的可行駛區域。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，以封閉的可行駛區域中各邊的指向符合指定旋轉方向為約束，通過各目標線構建封閉區域，具體包括：

從所述各障礙物對應的目標線中選擇基準目標線；

從所述各障礙物對應的目標線中，確定出與所述基準目標線相交的目標線，作為第一候選目標線；

根據所述基準目標線的指向，從各第一候選目標線中選擇出符合所述指定旋轉方向的目標線，以將選擇出的目標線重新確定為基準目標線，直至重新選擇出的基準目標線與最初的基準目標線相交為止，以構建出封閉區域。