[發明專利]一種參考車速的獲取方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210181899.6
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114435377A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 羅經緯;伊海霞;梁萬武;高天一;王歆譽
• 申請（專利權）人: 廣汽埃安新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105
• 代理公司: 成都維飛知識產權代理有限公司 51311
• 代理人: 張巧燕

本申請實施例提供一種參考車速的獲取方法、裝置、電子設備和存儲介質，其中，該方法包括：獲取多個車輪的穩定狀態；根據所述多個車輪的穩定狀態獲取所述多個車輪的實際輪速；根據所述多個車輪的穩定狀態和所述多個車輪的實際輪速獲取參考車速。實施上述實施例，能夠精準進行行車力矩控制，使行車力矩穩定，提高駕駛員的駕駛體驗。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，具體而言，涉及一種參考車速的獲取方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有技術中，四驅電動汽車均簡單采用四輪輪速取小或者取大的方法近似表真參考車速。但是由于四驅車輛的固有特性，四輪均存在驅動力，可能同時打滑，上述的表真方法是極其不準確的。對于整車控制器而言，使用不準確的參考車速進行行車力矩控制時，會導致行車力矩頻繁波動，駕駛體驗較差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種參考車速的計算方法，能夠準確獲取參考車速，從而使得能夠精準進行行車力矩控制，使行車力矩穩定，提高駕駛員的駕駛體驗。

第一方面，本申請實施例提供了一種參考車速的獲取方法，包括：

獲取多個車輪的穩定狀態；

根據所述多個車輪的穩定狀態獲取所述多個車輪的實際輪速；

根據所述多個車輪的穩定狀態和所述多個車輪的實際輪速計算參考車速。

在上述實現過程中，與現有技術不同的是，在獲取參考車速的過程中獲取了多個車輪的穩定狀態，根據多個車輪的穩定狀態和多個車輪的實際輪速來獲取參考車速；由于車輪的穩定狀態能夠影響其當前輪速對參考車速的貢獻，因此，相比于現有技術的直接將所有車輪輪速中的最低輪速直接作為參考車速的方式，本申請實施例所采用的方式能夠獲取準確的參考車速，從而能夠精準地控制行車力矩，保持行車力矩平穩，提高駕駛員的體驗。

進一步地，所述獲取多個車輪的穩定狀態的步驟，包括：

當車輛的運動模式為驅動模式時，

獲取所述多個車輪中每個車輪對應的軸加速度；

獲取所述每個車輪對應的實際加速度；

計算所述每個車輪對應的軸加速度和所述每個車輪對應的實際加速度的差值；

根據所述差值獲取所述每個車輪的穩定狀態。

在上述實現過程中，針對于不同的驅動模式，本申請實施例提出了獲取每個車輪的穩定狀態的方法，當車輛的運動模式為驅動模式時，此時車輛的軸在電機的驅動下進行旋轉，從而帶動車輪進行旋轉，因此，車輪的穩定狀態可以由每個車輪對應的軸加速度和每個車輪的實際加速度的差值來進行衡量。

進一步地，所述獲取多個車輪的穩定狀態的步驟，還包括：

當所述車輛的運動模式為制動模式或滑行模式時，

獲取所述每個車輪對應的實際加速度；

根據所述每個車輪對應的實際加速度獲取所述每個車輪的穩定狀態。

在上述實現過程中，針對于不同的驅動模式，本申請實施例提出了獲取每個車輪的穩定狀態的方式，當車輛的運動模式為制動模式或者滑行模時，此時車輛的電機不輸出驅動力矩，因此，每個車輪的實際加速度用來衡量每個車輪的穩定狀態。

進一步地，所述根據所述差值獲取所述每個車輪的穩定狀態的步驟，包括：

判斷電子穩定程序控制器的牽引力控制功能是否處于激活狀態；

若是，判斷所述差值是否大于第一閾值，若所述差值大于所述第一閾值，將所述差值對應的車輪確定為不穩定狀態；若所述差值小于或等于所述第一閾值，將所述差值對應的車輪確定為穩定狀態；