[發明專利]一種四軸機械臂及其控制方法

在審

• 申請號: 202210179237.5
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114393604A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 岳超;謝帥虎;陳忠源;李超;胡秋原
• 申請（專利權）人: 蘇州浪潮智能科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 勞奕琴

1.一種四軸機械臂，其特征在于，包括：

豎直設置的第一軸臂機構(1)；

水平設置的第二軸臂機構(2)，可移動地連接于所述第一軸臂機構(1)上，用于沿著豎直方向向上或向下位移；

水平設置的第三軸臂機構(3)，包括第三軸臂(31)、第三軸臂連接軸(32)、第三軸臂驅動電機(33)、第一同步輪(34)、第一同步帶(35)、第一滾珠軸承機構(36)；所述第三軸臂(31)通過所述第三軸臂連接軸(32)連接于所述第二軸臂機構(2)上；所述第一同步輪(34)固定套接于所述第三軸臂連接軸(32)的外周，所述第三軸臂驅動電機(33)設于所述第二軸臂機構(2)中，所述第一同步帶(35)將所述第三軸臂驅動電機(33)的轉軸與所述第一同步輪(34)相互連接，用于帶動所述第三軸臂連接軸(32)、所述第三軸臂(31)沿著水平方向順時針或逆時針轉動；所述第一滾珠軸承機構(36)的內圈套接于所述第三軸臂連接軸(32)的外周、而外圈固定連接于所述第二軸臂機構(2)上；

以及水平設置的第四軸臂機構(4)，轉動連接于所述第三軸臂機構(3)上；所述第四軸臂機構(4)包括旋轉夾爪(47)，設于所述第四軸臂機構(4)的下表面，用于夾取待搬運產品。

2.根據權利要求1所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第四軸臂機構(4)還包括第四軸臂(41)、第四軸臂連接軸(42)、第四軸臂驅動電機(43)、第二同步輪(44)、第二同步帶(45)、第二滾珠軸承機構(46)；

所述第四軸臂(41)通過所述第四軸臂連接軸(42)連接于所述第三軸臂機構(3)上；所述第二同步輪(44)固定套接于所述第四軸臂連接軸(42)的外周，所述第四軸臂驅動電機(43)設于所述第三軸臂機構(3)上，所述第二同步帶(45)將所述第四軸臂驅動電機(43)的轉軸與所述第二同步輪(44)相互連接，用于帶動所述第四軸臂連接軸(42)、所述第四軸臂(41)沿著水平方向順時針或逆時針轉動；

所述第二滾珠軸承機構(46)的內圈套接于所述第四軸臂連接軸(42)的外周、而外圈固定連接于所述第三軸臂機構(3)上。

3.根據權利要求1或2所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第一軸臂機構(1)包括傳動絲杠(11)、絲桿驅動電機，所述傳動絲杠(11)的第一端與所述絲桿驅動電機的轉軸連接；所述第二軸臂機構(2)通過所述傳動絲杠(11)可豎直移動地連接于所述第一軸臂機構(1)上。

4.根據權利要求3所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第一軸臂機構(1)還包括軸承座，所述傳動絲杠(11)的第二端固定連接于所述軸承座上。

5.根據權利要求1所述的四軸機械臂，其特征在于，所述第二軸臂機構(2)包括U型支撐架，所述U型支撐架水平設置、開口朝向所述第三軸臂機構(3)；所述第三軸臂驅動電機(33)設于所述U型支撐架的中空部分；所述U型支撐架兩側開設有對稱的第三軸臂安裝孔，所述第三軸臂連接軸(32)的兩端穿過所述第三軸臂安裝孔；所述第一滾珠軸承機構(36)包括兩個滾珠軸承，分別連接于所述第三軸臂連接軸(32)的兩端。

6.根據權利要求1所述的四軸機械臂，其特征在于，所述四軸機械臂還包括底座(5)，所述第一軸臂機構(1)豎直連接于所述底座(5)上；所述底座(5)包括鎖緊件，用于與工作臺固定連接。

7.根據權利要求6所述的四軸機械臂，其特征在于，所述四軸機械臂還包括梯形支架(6)，設于所述第一軸臂機構(1)的后側、且連接于所述底座(5)上。

8.根據權利要求6所述的四軸機械臂，其特征在于，所述四軸機械臂還包括控制集成電路機臺(7)；所述底座(5)還包括機臺底座，用于安裝所述控制集成電路機臺(7)。