[發(fā)明專利]一種除草裝置、除草方法及除草機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210179147.6
• 申請(qǐng)日: 2022-02-25
• 公開（公告）號(hào): CN114651538A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 粟小娓;柳芳;盧智琴;李云婷;張卓異
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 貴州航天智慧農(nóng)業(yè)有限公司
• 主分類號(hào): A01B39/18
• 分類號(hào): A01B39/18;A01B39/22;A01B39/08
• 代理公司: 中國航天科工集團(tuán)公司專利中心 11024
• 代理人: 葛鵬

本發(fā)明公開了除草裝置、除草方法及除草機(jī)器人。涉及農(nóng)用機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。除草裝置包括支架、第一除草單元和第二除草單元，支架包括橫梁以及沿橫梁的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置的立柱。第一除草單元設(shè)置在相鄰的兩個(gè)立柱之間。第一除草單元所包括的第一刀具能夠升降，除草裝置在除草狀態(tài)時(shí)，第一刀具降至第一預(yù)設(shè)位置。除草裝置在避苗狀態(tài)時(shí)，第一除草單元所包括的第一刀具升至第二預(yù)設(shè)位置。第二除草單元為兩個(gè)，分別設(shè)置在橫梁相對(duì)的兩端部，至少一個(gè)第二除草單元能夠沿橫梁的長(zhǎng)度方向往復(fù)移動(dòng)，除草裝置在除草狀態(tài)時(shí)，第二除草單元固定在第三預(yù)設(shè)位置；第三預(yù)設(shè)位置為第二除草單元能夠鏟除草的位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)用機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種除草裝置、除草方法及除草機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的除草方式多種多樣，包括人工除草、化學(xué)除草、物理除草、機(jī)械除草、生物除草和生態(tài)除草等。農(nóng)田里化學(xué)除草仍然是最主要的除草方式。機(jī)械除草是繼化學(xué)除草后的一種廣泛被人們接受的除草方法，研究除草機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)機(jī)械除草可解決田間除草方面的人力和環(huán)保問題。

現(xiàn)有技術(shù)提供的除草裝置因不能適用不同株間距以及不同除草高度的要求，因此，存在適用性差的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種除草裝置、除草方法及除草機(jī)器人，以使除草裝置可以適用不同株間距以及不同除草高度，進(jìn)而提高除草裝置的適用性。

第一方面，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種除草裝置，包括：支架、第一除草單元和第二除草單元，支架包括橫梁以及沿橫梁的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置的立柱。第一除草單元設(shè)置在相鄰的兩個(gè)立柱之間。第一除草單元所包括的第一刀具能夠升降，除草裝置在除草狀態(tài)時(shí)，第一刀具降至第一預(yù)設(shè)位置。除草裝置在避苗狀態(tài)時(shí)，第一除草單元所包括的第一刀具升至第二預(yù)設(shè)位置。其中，第一預(yù)設(shè)位置為第一刀具能夠鏟除草的位置，第二預(yù)設(shè)位置為第一刀具能夠避開苗的位置。第二除草單元為兩個(gè)，分別設(shè)置在橫梁相對(duì)的兩端部，至少一個(gè)第二除草單元能夠沿橫梁的長(zhǎng)度方向往復(fù)移動(dòng)，除草裝置在除草狀態(tài)時(shí)，第二除草單元固定在第三預(yù)設(shè)位置；第三預(yù)設(shè)位置為第二除草單元能夠鏟除草的位置。

采用上述技術(shù)方案的情況下，將本發(fā)明提供的除草裝置應(yīng)用于如單壟單行農(nóng)作物除草時(shí)，此時(shí)，需要除草的區(qū)域包括位于壟上的株間以及壟所具有的相對(duì)的壟坡?；诖?，可以根據(jù)壟的高度調(diào)整第一除草單元所具有的第一刀具與壟的頂面之間的距離，以使第一刀具可以位于第一預(yù)設(shè)位置上，當(dāng)?shù)谝坏毒呶挥诘谝活A(yù)設(shè)位置時(shí)，第一刀具作業(yè)時(shí)，可以鏟除位于壟上以及株間的雜草。而當(dāng)除草裝置行走至靠近農(nóng)作物前，為了避免第一除草單元所包括的第一刀具損壞株苗，此時(shí)，可以將第一刀具上升至第二預(yù)設(shè)位置，以使第一刀具可以位于株苗的上方。而當(dāng)?shù)谝坏毒弑苓^株苗后，可以再次將第一刀具降至第一預(yù)設(shè)位置，以繼續(xù)對(duì)位于除草裝置行走方向上的株間區(qū)域進(jìn)行除草作業(yè)。

在除草裝置開始作業(yè)前，還可以調(diào)整第二除草單元，以使兩個(gè)第二除草單元可以分別位于壟坡上，且第二除草單元可以固定在第三預(yù)設(shè)位置。當(dāng)除草裝置處于除草狀態(tài)和避苗狀態(tài)時(shí)，也就是說，當(dāng)?shù)谝坏毒哏P除位于株苗間雜草以及第一刀具位于株苗上方以避開株苗時(shí)，第二除草單元均可以位于壟坡上，以利用第二除草單元鏟除壟坡上的雜草。

由以上應(yīng)用可知，本發(fā)明提供的除草裝置在一個(gè)行走周期內(nèi)，在有效的避免損壞株苗的情況下，不僅可以鏟除位于株苗之間的雜草，還可以鏟除位于壟坡上的雜草。基于此，可以提高除草的效率。而且，由于用于鏟除株苗間雜草的第一除草單元可以升降，也就是說，可以根據(jù)壟的高度以及株苗的高度調(diào)整第一刀具升降的距離，以確保第一刀具在第一預(yù)設(shè)位置時(shí)可以鏟除株苗間雜草，第一刀具在第二預(yù)設(shè)位置時(shí)可以鏟除壟坡上的雜草。與此同時(shí)，還可以根據(jù)壟的寬度調(diào)整兩個(gè)第二除草單元之間的間距，以使第二除草單元可以固定在第三預(yù)設(shè)位置，確保第二除草單元可以鏟除位于壟坡上的雜草?；诖?，可以提高本發(fā)明提供的除草裝置的適用性，即適用于不同壟高、壟寬以及株苗高度的場(chǎng)景。再者，除草裝置在一個(gè)行走周期內(nèi)，由于可以同時(shí)鏟除株苗間以及壟坡上的雜草，因此，可以有效的避免雜草的漏除，可以提高除草的效果。