[發明專利]一種無人駕駛車輛的聯合制動系統及方法

在審

• 申請號: 202210179132.X
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114655179A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 郭弘明;徐向敏;殷瑋
• 申請（專利權）人: 智己汽車科技有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T7/12
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種無人駕駛車輛的聯合制動系統，其特征在于，包括感知與規劃模塊、機械制動系統、電機制動系統以及控制系統；

所述感知與規劃模塊用于感知和分析當前行車環境，并向所述控制系統下發使能信號及期望制動程度信號；

所述控制系統接收使能信號及期望制動程度信號，并基于所述期望制動程度信號確定制動模式，根據所述制動模式向所述機械制動系統與所述電機制動系統發送控制指令；

所述機械制動系統與所述電機制動系統根據所述控制指令對行車啟動制動。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制系統根據所述期望制動程度信號確定車輛進入緊急制動模式或普通制動模式；其中在車輛進入緊急制動模式或普通制動模式時，所述機械制動系統根據所述電機制動系統中電機轉速處于預設閾值范圍內時啟動。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，當所述期望制動程度信號表示期望制動程度為非最大值時，所述控制系統確定車輛進入普通制動模式；當所述期望制動程度信號表示期望制動程度為最大值時，所述控制系統確定車輛進入緊急制動模式。

4.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，當車輛進入緊急制動模式時，所述控制系統調用ESC緊急制動函數控制電機制動系統，并根據電機制動系統的電機轉速控制是否下發所述機械制動系統啟動指令；其中當所述電機轉速在閾值范圍內時控制所述機械制動系統產生最大機械制動扭矩。

5.根據權利要求2或4所述的系統，其特征在于，當車輛進入緊急制動模式時，還包括：控制系統向電機制動系統下發制動指令，使電機制動系統的電機進入轉矩控制模式，當電機轉速小于低速閾值，則控制電機進入自由模式；其中電機制動系統進入轉矩控制模式時，所述控制系統判斷車輛進行方向處于前進狀態，則給車輛左側電機下發最大正轉矩控制指令，車輛右側電機下發最大負轉矩控制指令，控制系統判斷車輛進行方向處于后退狀態，則給車輛左側電機下發最大負轉矩控制指令，給車輛右側電機下發最大正轉矩控制指令。

6.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，當車輛進入普通制動模式時，控制系統調用機械制動函數控制機械制動系統，并判斷電機制動系統的電機轉速，若電機轉速在閾值范圍內，則對機械制動系統下發制動使能信號，使機械制動使能開啟，并按照期望制動程度信號解析出期望機械制動系統的制動力，所述制動力由機械制動系統的液壓控制器控制液壓管道壓力實現。

7.根據權利要求2或6所述的系統，其特征在于，當車輛進入普通制動模式時，還包括：控制系統判斷電機系統的電機轉速是否小于低速閾值，若是，則控制器控制電機進入自由模式，若否，則下發轉矩控制模式指令用于電機制動；控制系統再判斷期望制動程度信號表達的制動值是否超出合理范圍，若是，則將最大制動程度對應的制動轉矩信息下發至電機制動系統和液壓制動系統，若否，則控制系統將期望制動程度解析為對應制動轉矩值信息并下發到電機制動系統。

8.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制系統還包括PID控制模塊，所述PID控制模塊，以當前電機制動系統的電機輸出軸所受到實際阻力的反饋值實時調整所述期望制動程度信號，所述控制系統將期望制動程度信號解析為對應制動轉矩值信息下發給電機制動系統。

9.一種無人駕駛車輛的聯合制動方法，其特征在于，包括以下步驟：

感知和分析當前行車環境，并下發使能信號及期望制動程度信號；

解析所述期望制動程度信號確定制動模式，并根據確定的所述制動模式向機械制動系統與電機制動系統發送控制指令；

所述機械制動系統與所述電機制動系統根據所述控制指令對行車啟動制動；其中所述機械制動系統根據所述電機制動系統中電機轉速處于預設閾值范圍內時啟動。