[發明專利]手術器械傳動控制機構、手術器械傳動裝置及手術器械

在審

• 申請號: 202210178051.8
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114391900A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B10/04;A61B10/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 陳燁;錢能

本發明提供了一種手術器械傳動控制機構、手術器械傳動裝置及手術器械，涉及手術器械技術領域，所述手術器械傳動控制機構包括固定座；可轉動地穿設在固定座上的中心旋轉套；可運動地套設在中心旋轉套上的夾持件，夾持件與中心旋轉套間隔設置形成用于收卷傳動絲的收卷槽；設置在夾持件與固定座之間的卷繞保持結構，卷繞保持結構用于驅動夾持件沿中心旋轉套的軸向運動以將傳動絲夾持在收卷槽中。所述手術器械傳動控制機構能夠在傳動過程中將線性運動轉化為旋轉運動，能夠提高手術器械的旋轉控制精度。所述手術器械傳動裝置和所述手術器械通過運用前述手術器械轉動控制機構能夠更好地控制執行器的轉動角度。

技術領域

本發明涉及手術器械技術領域，特別涉及一種手術器械傳動控制機構、手術器械傳動裝置及手術器械。

背景技術

自然腔道的微創手術中使用的手術器械包含手術執行器，連接手術執行器的柔性管，以及連接柔性管的控制器。其中，柔性管中穿設有傳動絲，用于將控制器所輸出的作用力傳遞至手術執行器。這種柔性的手術器械通過內窺鏡工作通道到達病人體內病灶位置。

對于柔性器械的旋轉控制，現有產品在控制器手柄和手術執行器上分別設有可以協同旋轉的旋轉構件，兩組旋轉構件之間通過傳動絲連接，進而控制器手柄通過傳動絲將轉動傳遞到手術執行器上。傳動絲可以沿其軸線方向傳遞拉力用以控制執行器的開合，并且傳動絲還可以沿其周向傳遞扭矩用以控制執行器的轉動。當傳動絲用于旋轉控制時，由于傳動絲多為柔性件，其轉動過程中存在周向形變量。周向形變量會影響傳動絲的傳扭精度，特別當傳動絲越長時，其周向形變量越大，周向轉動的誤差也越大。在實際使用過程中，很多傳動絲的長度都超過了1000mm，由于周向形變量的影響，會造成傳動絲的后端的周向傳遞比不能有效地到達傳動絲的前端，進而導致執行器的轉動精準度下降，影響執行器的控制精度。

發明內容

為了克服現有技術的上述缺陷，本發明實施例所要解決的技術問題是提供了一種手術器械傳動控制機構、手術器械傳動裝置及手術器械，其在傳動過程中將線性運動轉化為旋轉運動，能夠提高手術器械的旋轉控制精度。

本發明的上述目的可采用下列技術方案來實現，本發明提供了一種手術器械傳動控制機構，所述手術器械傳動控制機構包括：

固定座；

可轉動地穿設在所述固定座上的中心旋轉套；

可運動地套設在所述中心旋轉套上的夾持件，所述夾持件與所述中心旋轉套間隔設置形成用于收卷傳動絲的收卷槽；

設置在所述夾持件與所述固定座之間的卷繞保持結構，所述卷繞保持結構用于驅動所述夾持件沿所述中心旋轉套的軸向運動以將所述傳動絲夾持在收卷槽中。

在本發明的一較佳實施方式中，所述卷繞保持結構包括套設在所述中心旋轉套上的限位卡套，所述限位卡套與所述固定座相接，所述限位卡套與所述中心旋轉套間隔設置形成限位滑槽，至少部分所述夾持件可活動地穿設在所述限位滑槽中，所述夾持件與所述固定座之間設有彈性件，所述彈性件能夠推動所述夾持件沿所述限位滑槽運動用于夾持所述傳動絲。

在本發明的一較佳實施方式中，所述夾持件與所述中心旋轉套和/或所述限位卡套之間設有第一限位結構，所述第一限位結構用于防止所述夾持件脫離所述限位滑槽。

在本發明的一較佳實施方式中，所述第一限位結構包括設置在所述中心旋轉套和/或所述限位卡套上的第一阻擋部以及設置在所述夾持件上的第二阻擋部，所述第一阻擋部和所述第二阻擋部沿所夾持件的運動方向形成限位配合。

在本發明的一較佳實施方式中，所述夾持件與所述中心旋轉套和/或所述限位卡套之間設有導向結構，所述導向結構用于防止所述夾持件發生轉動。

在本發明的一較佳實施方式中，所述導向結構包括設置在所述限位卡套的內壁上的第一導向滑槽以及設置在所述夾持件上的第一導向滑塊，所述第一導向滑槽沿所述中心旋轉套的軸線方向設置，所述第一導向滑塊可運動地設置在所述第一導向滑槽中。