[發明專利]一種多級可調型包裝生產用袋式夾爪

在審

• 申請號: 202210177785.4
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114852412A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 段江嘩;王煜
• 申請（專利權）人: 香港科技大學深港協同創新研究院（深圳福田）;戴盟（深圳）機器人科技有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16;B65B65/02
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 邵娟

本發明屬于夾爪技術領域，尤其是一種多級可調型包裝生產用袋式夾爪，現提出如下方案，包括與機器人固定連接的第一安裝板，所述第一安裝板的底部對稱固定有兩組側板，兩組所述側板的一側均通過第一活動銷對稱連接有左臂和右臂，其中兩個左臂之間固定有同一個左夾爪，兩個右臂之間固定有同一個右夾爪，所述第一安裝板的底部設有用于驅動左臂和右臂繞著與其連接的第一活動銷轉動的驅動組件；所述第一安裝板的底部固定有壓緊氣缸。本發明中的雙向氣缸帶動左夾爪和右夾爪轉動，從而夾取移動袋裝產品，同時通過設置的壓緊氣缸和壓緊板對袋裝產品進行固定，防止袋裝產品轉移過程中掉落，可拆卸機構使得雙向氣缸的安裝與拆卸更加的簡便快捷。

技術領域

本發明涉及夾爪技術領域，尤其涉及一種多級可調型包裝生產用袋式夾爪。

背景技術

在袋裝自動化生產線行業中，隨著機器人的不斷發展，許多傳統的包裝生產線為實現自動化管理在產線上加入機器人。機器人的運用提高整個產線的自動化程度，使其產能大幅度提高，同時可以降低生產成本。整個過程不需要人為搬運操作，可以降低人為操作的不當所帶來的不必要的失誤。

為此，袋式包裝產品自動化生產線上的機器人需求一種能夠合理利用生產空間從而提高生產效率的夾爪裝置，以滿足相應物料夾取的要求，現有的物料夾取多通過左右夾爪直接進行，在轉移過程中，袋裝產品可能會掉落，為此需要一種多級可調型包裝生產用袋式夾爪。

發明內容

本發明提出的一種多級可調型包裝生產用袋式夾爪，解決了現有技術中存在的問題。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種多級可調型包裝生產用袋式夾爪，包括與機器人固定連接的第一安裝板，所述第一安裝板的底部對稱固定有兩組側板，兩組所述側板的一側均通過第一活動銷對稱連接有左臂和右臂，其中兩個左臂之間固定有同一個左夾爪，兩個右臂之間固定有同一個右夾爪，所述第一安裝板的底部設有用于驅動左臂和右臂繞著與其連接的第一活動銷轉動的驅動組件。

所述第一安裝板的底部固定有壓緊氣缸，所述壓緊氣缸的底部輸出端固定有壓緊板。

優選的，所述驅動組件包括通過可拆卸機構設置在第一安裝板底部的且與側板平行的雙向氣缸，所述雙向氣缸的兩個輸出端分別通過定位機構與左臂和右臂連接。

優選的，所述定位機構包括分別固定在雙向氣缸兩端的固定塊，兩個所述固定塊的頂部均固定有插桿，所述插桿的外圈套接有第一連接板，所述第一連接板遠離固定塊的一側固定有第二連接板，兩個所述第二連接板均活動連接有第三連接板，兩個所述第三連接板分別與左臂和右臂固定連接。

優選的，所述第二連接板的一側固定有第一驅動桿，所述第三連接板的內部開設有配合第一驅動桿滑動使用的滑槽，且第一驅動桿的端部插接在滑槽內。

優選的，所述可拆卸機構包括固定在第一安裝板底部的定位塊，所述定位塊的內部沿豎向套接有插接塊，且插接塊的底部與雙向氣缸的頂部固定連接，所述插接塊的外側固定有凸塊，且凸塊與雙向氣缸平行設置，所述凸塊的底部開設有弧形的固定槽，所述固定槽的內部套接有固定桿，所述固定桿的兩端均轉動連接有L形連接桿，且兩個L形連接桿遠離固定桿的一端轉動套接有第二安裝板，所述第二安裝板與側板的外壁固定連接。

優選的，所述側板相對第二連接板的位置處均通過伸縮桿連接有卡板，所述第二連接板的內部開設有配合卡板卡接使用的卡槽，位于同一個側板上的兩個所述卡板之間沿豎向滑動套接有同一個第二驅動桿，所述第二驅動桿的頂部固定有第三驅動桿，所述第三驅動桿的中部通過扭簧鉸接有連接塊，且連接塊與側板的外壁固定連接。

優選的，所述第二安裝板的外側固定有驅動電機，所述驅動電機的輸出端與L形連接桿連接、以驅動L形連接桿繞著其與第一安裝板的連接處轉動。

優選的，所述L形連接桿向下轉動時，固定桿與固定槽分離，并且固定桿轉動時能夠與第三驅動桿抵觸、以帶動第三驅動桿繞著扭簧轉動。