[發明專利]一種輪胎側偏剛度確定方法和裝置

在審

• 申請號: 202210177458.9
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114492078A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 肖晨光;孟昭亮;潘浩;黃世健;杜慶亞;孫道遠
• 申請（專利權）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F119/10;G06F119/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 鄭華潔

1.一種輪胎側偏剛度確定方法，其特征在于，所述方法包括：

根據車輛的物理參數和當前時刻所述車輛的行駛參數，確定以所述車輛的前輪和后輪的側偏剛度為待辨識參數的離散化的車輛橫向加速度估算模型；

確定當所述側偏剛度為預設初始值時，所述車輛橫向加速度的估算值與當前時刻的真實值之間的差值，得到殘差；

根據所述殘差與預設的脈沖噪聲閾值的關系，對所述殘差進行修正，得到修正殘差；

確定包含當前時刻的側偏剛度、下一時刻的側偏剛度以及當前時刻的所述修正殘差的遞推關系式，并利用所述遞推關系式，在可使所述修正殘差最快接近極小值的方向上搜索所述修正殘差的極小值，直到所述修正殘差小于預設殘差閾值；

將所述修正殘差小于所述預設殘差閾值時的所述側偏剛度，作為所述車輛本次行駛過程中的輪胎側偏剛度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在對所述殘差進行修正之前，還包括：

構建所述殘差的成本函數，所述成本函數為當前時刻的殘差的權重的期望值；

構建所述殘差的權重函數，所述權重函數為分段函數，所述權重函數的各定義域區間根據所述殘差與預設的脈沖噪聲閾值的大小關系劃分；

確定所述權重函數的導數，并將所述導數作為所述殘差的修正函數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述殘差與預設的脈沖噪聲閾值的關系，對所述殘差進行修正，包括：

確定所述殘差所屬的定義域區間，得到目標區間；

將所述殘差代入所述修正函數中目標區間對應的函數表達式，得到修正殘差。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述權重函數的各定義域區間按照以下步驟確定：

根據預先確定的無脈沖噪聲時的信號變化范圍確定脈沖噪聲的N個閾值；N為正整數；

根據所述N個閾值確定所述權重函數的N+1個定義域區間。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定包含當前時刻的側偏剛度、下一時刻的側偏剛度以及當前時刻的所述修正殘差的遞推關系式，包括：

分別確定所述成本函數對所述前輪的側偏剛度和所述后輪的側偏剛度的一階偏導數；

根據所述一階偏導數確定負梯度方向，將所述負梯度方向作為可使所述修正殘差最快接近極小值的方向；

根據預設步長和所述負梯度方向，確定包含當前時刻的側偏剛度、下一時刻的側偏剛度以及當前時刻的所述修正殘差的遞推關系式。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述遞推關系式，在可使所述修正殘差最快接近極小值的方向上搜索所述修正殘差的極小值，包括：

基于所述預設步長，利用所述遞推關系式，在所述負梯度方向上搜索所述修正殘差的極小值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定以所述車輛的前輪和后輪的側偏剛度為待辨識參數的離散化的車輛橫向加速度估算模型之前，還包括：

獲取所述車輛的物理參數，所述物理參數包括：所述車輛的整車質量、所述車輛的質心到前軸的距離和所述車輛的質心到后軸的距離；

采集當前時刻的車輛行駛參數，所述車輛行駛參數包括：所述車輛的縱向速度、所述車輛橫向的運動加速度、所述車輛的前輪轉向角、所述車輛的方向角的角速度、所述車輛的前輪側偏角和后輪側偏角。