[發明專利]定位方法、定位系統、電子系統和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210174294.4
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114245460B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 王世超;李瑩潔;黃力成
• 申請（專利權）人: 深圳市海豚科技創新有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G01S5/00
• 代理公司: 深圳匯策知識產權代理事務所(普通合伙) 44487
• 代理人: 梁超

本申請實施例公開一種定位方法和定位系統，用于物體在空間中的定位，所述方法包括：設置移動終端，所述移動終端能夠收發信號；建立基站模塊，所述基站模塊包括至少兩個基站，所述移動終端與所述基站模塊通信連接，所述移動終端與所述基站之間收發信號以得到所述移動終端的基站定位結果；建立行人航位推算模塊，所述航位推算模塊能夠對待定位設備的位置進行航位推算；將所述基站定位結果作為輸入值，代入行人航位推算模型進行融合計算，得到所述移動終端的融合定位結果。在提高定位精度的同時，減少所需基站的數量。

技術領域

本申請涉及通信和定位領域，尤其涉及一種定位方法、定位系統、電子系統和計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有的室內定位方法，如采用二維區域的TOA或TDOA模型，在長寬接近的二維四邊形區域內定位效果很好。此場景一般布置3個以上的基站發出信號，然后使用移動終端(如手機)接收信號求解定位結果。一般3基站定位精度不能達到1m以內，4基站以上可以達到，基站數越多精度越高。基站布置一般大致在區域內均勻布置，例如在長方形房間內實施4基站方案，則將4個基站布置在房間四個角。如果基站要增加，需要保證基站互相之間距離拉開，否則對精度提升作用不大。

由于TOA/TDOA模型通過計算離多條基準曲線最近的點來定位，多條差異較大的線可以確保在某一條線測量不準確時，例如跳動誤差2m，通過統計學方法修正，最終計算結果的跳動誤差僅50cm。因此基站越多，統計學修正效果越好。但是在狹長空間中4基站和3基站定位精度也無明顯差異，無法達到誤差1m以下，多的一個基站并無提高精度的作用。為了改善這個問題，需要將各基站距離拉開，例如下圖布設方案，但改善依然有限，無法達到常規場景的效果，不足以滿足要求。

由此，亟需找到一種定位方法和定位裝置，在提高定位精度的同時，減少所需基站的數量，克服上述問題。

發明內容

本申請實施例提供一種定位方法和定位系統，在提高定位精度的同時，減少所需基站的數量。

為了解決上述技術問題，本申請實施例采用下述技術方案：

首先，提供一種定位方法，用于物體在空間中的定位，所述方法包括：

設置移動終端，所述移動終端能夠收發信號；

建立基站模塊，所述基站模塊包括至少兩個基站，所述移動終端與所述基站模塊通信連接，所述移動終端與所述基站之間收發信號以得到所述移動終端的一維基站定位結果；

建立行人航位推算模塊，所述行人航位推算模塊對待定位設備的位置進行航位推算；

將所述基站定位結果作為輸入值，代入行人航位推算模型進行融合計算，得到所述移動終端的融合定位結果。

可選的，在建立行人航位推算模塊的步驟中，在所述移動終端中設置所述行人航位推算模塊。

可選的，在建立基站模塊的步驟中，所述基站模塊包括兩個基站，所述的一維基站定位結果為限定在其中兩個基站所在的直線上的一維定位結果，所述融合定位結果為二維定位結果。

可選的，所述行人航位推算模塊將所述基站定位結果作為輸入值，代入行人航位推算模型進行融合計算的步驟包括：計算移動物體的朝向θ；估計步長L；航位推算；利用航位推算模型和基站定位結果進行融合計算。可選的，計算移動物體的朝向θ的步驟包括：從移動終端的慣性傳感器采集加速度和角速度信息，使用慣性導航算法處理成方向信息，得到移動物體的朝向θ；估計步長L的步驟包括：根據加速度或歷史定位數據，設置步長L為固定值。航位推算的步驟包括：設上次定位為[x,y]，則下次定位預測為[x+L*cos(θ),y+L*sin(θ)]。可選的，利用航位推算模型和基站定位結果進行融合計算的步驟包括：采用航位推算和擴展卡爾曼濾波相結合的方式，進行融合計算。