[發明專利]一種控制方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210174004.6
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114637017A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 許興玉
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/48
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 杜晶

本申請提供了一種控制方法、裝置及電子設備，方法應用于激光雷達檢測中。該激光雷達包括激光發射器、激光接收器、激光接收器電源以及接收器電源開關，激光接收器電源與接收器電源開關連接，接收器電源開關用于控制激光接收器電源。該方法包括：獲取用于關閉激光接收器電源的關閉時延以及激光發射器發射激光的第一發射時刻，并將第一發射時刻與關閉時延之和作為激光接收器電源的關閉時刻，再根據關閉時刻關閉激光接收器電源。探測目標時，由于在雜散光到達激光接收器前切斷激光接收器的供電，并且在雜散光結束后才恢復供電，規避了激光接收器受到雜散光的影響，防止檢測結果中虛假目標的出現，檢測結果準確提高。

技術領域

本申請涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種檢測目標時規避雜散光的控制方法、裝置及電子設備。

背景技術

激光雷達是一種利用激光的飛行時間進行距離與目標位置探測的裝置。廣泛應用于智能機器人、無人機、自動駕駛等領域。根據激光雷達的發射光路與接收光路的布局不同，可將其分為同軸收發和離軸收發兩類。其中同軸激光雷達收發光路為共光軸，如圖1所示，激光由激光發射器發射經小孔入射到振鏡上時會在系統的內部結構中產生雜散光，雜散光在振鏡和反射板上先后進行反射抵達激光接收器，因被激光接收器接收到從而造成激光雷達檢測到一個近距離的虛假目標。除此以外，如圖2所示，激光雷達的激光接收器工作時，在光照結束后電信號也不會立刻消失，而是在激光接收器的器件特性的影響下經過約40-60ns后逐漸降低，這就是拖尾現象。拖尾現象會導致這段時間內激光雷達無法準確探測目標信號，有較大的近距離視野盲區。

發明內容

本申請提供了一種控制方法、裝置及電子設備，用以規避激光雷達在檢測目標時的雜散光，使得檢測結果更準確。

第一方面，本申請提供了一種控制方法，所述方法應用于激光雷達中，所述激光雷達至少包括激光發射器、激光接收器、激光接收器電源以及接收器電源開關，所述激光接收器電源與所述接收器電源開關連接，所述接收器電源開關用于控制所述激光接收器電源，所述方法包括：

獲取用于關閉所述激光接收器電源的關閉時延以及所述激光發射器發射激光的第一發射時刻；

將所述第一發射時刻與所述關閉時延之和作為激光接收器電源的關閉時刻；

根據所述關閉時刻關閉所述激光接收器電源。

上述方法中，激光雷達在探測目標時，在雜散光到達激光接收器前切斷激光接收器的供電。在雜散光結束后恢復供電，從此時起激光接收器所接收的信號都來自于所檢測目標，規避激光接收器受到雜散光的影響，防止檢測結果中虛假目標的出現，檢測結果準確提高。

在一種可能的設計中，獲取用于關閉所述激光接收器電源的關閉時延，所述包括：

獲取所述激光接收器接收到第一回波信號的第一接收時刻，設置預設關閉時差，并確定所述第一接收時刻與第一初始時刻之間的第一時差，其中，所述第一初始時刻為所述激光發射器第一次發射激光的時刻；

在所述激光接收器電源關閉時刻之后開啟時，獲取所述激光接收器接收到第二回波信號的第二接收時刻，并確定所述第二接收時刻與第二初始時刻之間的第二時差，其中，所述第二初始時刻為所述激光發射器第二次發射激光的時刻，所述關閉時刻為所述第二初始時刻與關閉時差之和的時刻；

判定所述第二時差是否大于所述第一時差；

若是，將所述關閉時差作為所述關閉時延；

若否，對所述關閉時差進行延時補償，直至第二時差大于所述第一時差為止。

通過上述方法，獲取用于關閉所述激光接收器電源的關閉時延，并判斷所獲取的關閉時延是否需要進行補償。

在一種可能的設計中，對所述關閉時差進行延時補償，所述方法包括：

判定所述激光雷達的中的設定參數是否為設定閾值；