[發明專利]一種車載移動測量系統室外檢校評定的方法及系統在審
| 申請號： | 202210173917.6 | 申請日： | 2022-02-25 |
| 公開（公告）號： | CN114235012A | 公開（公告）日： | 2022-03-25 |
| 發明（設計）人： | 范冬麗;郭永臣;鄭瑯;劉晶晶;王立娟;楊栓成;張書峰;梁瑞鋒;李念柯;湯欣雨;萬真;黃昌萍;魏恩容 | 申請（專利權）人： | 四川省安全科學技術研究院;四川安信科創科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00;G01S19/23 |
| 代理公司： | 西安正華恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 61271 | 代理人： | 陳選中 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車載 移動 測量 系統 室外 評定 方法 | ||
1.一種車載移動測量系統室外檢校評定的方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1、選取并設置車載移動測量系統的標定場、標定場基線和標定控制點；
S2、基于標定場、標定場基線和標定控制點，利用車載移動測量系統和全站儀采集標定場數據，得到標定控制點的WGS84坐標、WGS84坐標系下的三維彩色點云數據、建筑物構建具有線性特征的標定場基線路段的基準數據和測量數據；
S3、利用標定控制點的WGS84坐標、WGS84坐標系下的三維彩色點云數據、建筑物構建具有線性特征的標定場基線路段的基準數據和測量數據對車載移動測量系統進行精度評定，得到車載移動測量系統的絕對精度和相對精度，完成車載移動測量系統的室外檢校評定。
2.根據權利要求1所述的車載移動測量系統室外檢校評定的方法，其特征在于，所述步驟S1包括如下步驟：
S11、選取城市道路中遠離水面、高大建筑物、發射源和電磁波干擾的區域作為標定場；
S12、選取標定場中有1個十字交叉路線、2個角對稱環路線和1個環形路線的線路作為標定場基線；
S13、選取標定場基線兩側不同高程分布的房屋角點、窗戶角點、交通標志和預設的三維激光掃描靶標作為標定控制點，完成標定場的選取與設置。
3.根據權利要求2所述的車載移動測量系統室外檢校評定的方法，其特征在于，所述步驟S12中標定場基線為閉合并具有垂直線路的路線，且各條路段長度大于或等于1公里。
4.根據權利要求1所述的車載移動測量系統室外檢校評定的方法，其特征在于，所述步驟S2包括如下步驟：
S21、選取標定場中心最高的第一預設位置設置GNSS基站；
S22、將車載移動測量系統行駛至標定場中第二預設位置，并初始化慣性測量單元IMU；
S23、將車載移動測量系統在標定場中沿著標定場基線保持小于60
S24、利用實時差分定位RTK、全站儀和車載移動測量系統的掃描儀進行數據采集，得到標定控制點的WGS84坐標；
S25、將標定場數據采集后的車載移動測量系統停放至標定場中同時接收到大于或等于6顆衛星信號的第三預設位置，并停止采集數據且關閉系統；
S26、將GNSS數據、GPS數據、IMU數據和里程計數據整合，并計算得到車載移動測量系統在WGS84坐標系下的軌跡文件；
S27、融合軌跡文件、相機數據和三維激光點云數據，得到WGS84坐標系下的三維彩色點云數據；
S28、利用全站儀測量建筑物構建具有線性特征的標定場基線路段，得到建筑物構建具有線性特征的標定場基線路段的基準數據；
S29、根據WGS84坐標系下的三維彩色點云數據，得到建筑物構建具有線性特征的標定場基線路段的測量數據。
5.根據權利要求4所述的車載移動測量系統室外檢校評定的方法，其特征在于，所述步驟S21中的GNSS基站與標定場邊緣間垂直投影距離小于或等于10公里。
6.根據權利要求4所述的車載移動測量系統室外檢校評定的方法，其特征在于，所述步驟S22包括如下步驟：
S221、啟動車載移動測量系統，并將車載移動測量系統行駛至標定場中同時接收到大于或等于6顆衛星信號的第二預設位置，且靜止5分鐘到10分鐘；
S222、將車載移動測量系統按照8字形在標定場中沿著標定場基線行進3圈到5圈，完成慣性測量單元IMU初始化。
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