[發明專利]軌跡規劃方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210173676.5
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114578814A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 黃細旺;劉會凱;付斌;袁曉東;黃值儀
• 申請（專利權）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種軌跡規劃方法，其特征在于，所述軌跡規劃方法包括：

獲取車輛待規劃的軌跡曲線的起點和終點的狀態量信息，所述狀態量信息包括車輛相對于車道線的側向加速度；

確定所述軌跡曲線上的中間控制點，其中，車輛沿所述軌跡曲線從起點行駛到中間控制點的第一時長與從中間控制點行駛到終點的第二時長相等；

基于所述起點和終點的狀態量信息，計算得到第一時長/第二時長以及中間控制點的側向加速度；

根據所述起點以及中間控制點確定第一控制點和第二控制點，將所述起點、第一控制點、第二控制點和中間控制點的側向加速度輸入到三階加速度貝塞爾曲線公式中，得到第一加速度貝塞爾曲線；

根據所述中間控制點以及終點確定第三控制點和第四控制點，將所述中間控制點、第三控制點、第四控制點和終點的側向加速度輸入到三階加速度貝塞爾曲線公式中，得到第二加速度貝塞爾曲線；

基于所述第一加速度貝塞爾曲線與第二加速度貝塞爾曲線，得到第三加速度貝塞爾曲線；

基于第一時長與第二時長之和對所述第三加速度貝塞爾曲線對應的曲線公式進行兩次積分，得到所述軌跡曲線。

2.如權利要求1所述的軌跡規劃方法，其特征在于：在所述車輛待規劃的軌跡曲線的終點時，車輛相對于車道線的側向加速度與側向速度均為零。

3.如權利要求1所述的軌跡規劃方法，其特征在于，所述狀態量信息還包括車輛相對于車道線的側向偏差、側向速度，所述基于所述起點和終點的狀態量信息，計算得到第一時長/第二時長以及中間控制點的側向加速度的步驟包括：

獲取車輛在所述起點和終點時相對于車道線的側向速度；

將三階加速度貝塞爾曲線公式進行一次積分，得到速度曲線公式；

基于所述速度曲線公式，得到車輛在所述中間控制點時相對于車道線的側向速度；

根據車輛在所述起點、中間控制點的側向速度，得到起點的側向速度與中間控制點的側向速度的差值根據車輛在所述中間控制點、終點的側向速度，得到中間控制點的側向速度與終點的側向速度的差值根據車輛在所述起點、終點的側向速度，得到起點與終點的側向速度差d_v；

根據d_v構建第一公式，所述第一公式為：

獲取車輛在所述起點時相對于車道線的側向偏差；

將所述速度曲線公式進行一次積分，得到位移曲線公式；

基于所述位移曲線公式，得到車輛在所述中間控制點以及終點時相對于車道線的側向偏差；

根據車輛在所述起點、中間控制點的側向偏差，得到起點的側向偏差與中間控制點的側向偏差的差值根據車輛在所述中間控制點、終點的側向偏差，得到中間控制點的側向偏差與終點的側向偏差的差值根據車輛在所述起點、終點的側向偏差，得到起點與終點的側向位移差d_p；

根據d_p構建第二公式，所述第二公式為：

聯立所述第一公式與第二公式，計算得到第一時長/第二時長以及中間控制點的側向加速度。

4.如權利要求1所述的軌跡規劃方法，其特征在于，所述基于所述起點和終點的狀態量信息，計算得到第一時長/第二時長以及中間控制點的側向加速度的步驟之后還包括：

計算得到車輛在所述起點的側向加速度與中間控制點的側向加速度的第一差值，以及車輛在所述中間控制點的側向加速度與終點的側向加速度的第二差值，將三階加速度貝塞爾曲線公式進行一次微分，得到加速度變化率曲線公式，基于所述加速度變化率曲線公式，得到車輛在所述軌跡曲線上各點的加速度變化率；

當車輛在所述軌跡曲線上各點的加速度變化率小于第一預設閾值，且所述第一差值與第二差值均小于第二預設閾值，且所述第一時長與第二時長之和不大于預設時長時，執行根據所述起點以及中間控制點確定第一控制點和第二控制點，將所述起點、第一控制點、第二控制點和中間控制點的側向加速度輸入到三階加速度貝塞爾曲線公式中，得到第一加速度貝塞爾曲線的步驟。