[發(fā)明專利]丟失對象的尋找方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210171948.8
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114500900A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宇航;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: H04N5/76
• 分類號: H04N5/76;H04W4/33;G10L15/25;G10L15/16;G06V20/40;G06V40/20;G06V10/82
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

1.一種丟失對象的尋找方法，其特征在于，應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人上，包括：

接收第一目標(biāo)對象的請求指令，并獲取所述第一目標(biāo)對象的第一目標(biāo)圖像；

根據(jù)所述第一目標(biāo)圖像確定所述第一目標(biāo)對象的第一標(biāo)識號；

根據(jù)所述請求指令和所述第一標(biāo)識號，確定所述第一目標(biāo)對象丟失的第二目標(biāo)對象的第二標(biāo)識號；

基于所述第一標(biāo)識號和所述第二標(biāo)識號，確定所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一標(biāo)識號和所述第二標(biāo)識號，確定所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置，包括：

獲取所述第一標(biāo)標(biāo)識號對應(yīng)的多條第一視頻片段；

按照每條第一視頻片段的視頻錄制時(shí)間，對所述多條第一視頻片段進(jìn)行排序，得到視頻隊(duì)列；

確定出所述視頻隊(duì)列中所述第二標(biāo)識號只與一條第一視頻片段的部分視頻存在對應(yīng)關(guān)系的目標(biāo)第一視頻片段；

根據(jù)所述目標(biāo)第一視頻片段，確定所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一標(biāo)識號和所述第二標(biāo)識號，確定所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置，包括：

獲取所述第一標(biāo)標(biāo)識號對應(yīng)的多條第一視頻片段，獲取所述第二標(biāo)標(biāo)識號對應(yīng)的多條第二視頻片段；

根據(jù)所述多條第一視頻片段和所述多條第二視頻片段，確定目標(biāo)第一視頻片段；

根據(jù)所述目標(biāo)第一視頻片段，確定所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一標(biāo)識號和所述第二標(biāo)識號，確定所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置，包括：

獲取所述第一標(biāo)標(biāo)識號對應(yīng)的多條第一視頻片段，獲取所述第二標(biāo)標(biāo)識號對應(yīng)的多條第二視頻片段；

將所述多條第一視頻片段和所述多條第二視頻片段輸入目標(biāo)視頻確認(rèn)模型，輸出目標(biāo)第一視頻片段，其中，目標(biāo)視頻確認(rèn)模型已通過訓(xùn)練，學(xué)習(xí)并保存有所述多條第一視頻片段和所述多條第二視頻片段，與所述目標(biāo)第一視頻片段之間的對應(yīng)關(guān)系；

將所述目標(biāo)第一視頻片段輸入位置確認(rèn)模型，輸出所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置，其中，位置確認(rèn)模型已通過訓(xùn)練，學(xué)習(xí)并保存有所述目標(biāo)第一視頻片段和所述目標(biāo)位置之間的對應(yīng)關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第一目標(biāo)對象的請求指令，包括：

當(dāng)所述請求指令為語音指令時(shí)，獲取所述第一目標(biāo)對象發(fā)送所述請求指令時(shí)，所述第一目標(biāo)對象嘴唇變化的多幀連續(xù)的第二目標(biāo)圖像；

從多幀連續(xù)的所述第二目標(biāo)圖像中提取所述第一目標(biāo)對象對應(yīng)的唇語特征；

將所述唇語特征輸入唇語識別模型，輸出所述目標(biāo)對象對應(yīng)的唇語指令，其中，所述唇語識別模型已通過訓(xùn)練，學(xué)習(xí)并保存有所述唇語特征和所述唇語指令之間的對應(yīng)關(guān)系；

基于所述唇語指令修正所述請求指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一標(biāo)識號和所述第二標(biāo)識號，確定所述第二目標(biāo)對象的目標(biāo)位置之后，所述方法還包括：

為所述第一目標(biāo)對象提供路徑導(dǎo)航服務(wù)：

獲取所述第一目標(biāo)對象和所述第二目標(biāo)對象所屬區(qū)域的路徑信息；

根據(jù)所述目標(biāo)位置和所述路徑信息，通過數(shù)學(xué)模型為所述第一目標(biāo)對象規(guī)劃路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)位置和所述路徑信息，通過數(shù)學(xué)模型為所述第一目標(biāo)對象規(guī)劃路徑之前，所述方法還包括：

分別根據(jù)路徑最短規(guī)則、障礙物最少規(guī)則、耗時(shí)最短規(guī)則和行人最少規(guī)則，建立路徑最短函數(shù)、障礙物最少函數(shù)、耗時(shí)最短函數(shù)和行人最少函數(shù)；

基于所述路徑最短函數(shù)、所述障礙物最少函數(shù)、所述耗時(shí)最短函數(shù)和所述行人最少函數(shù)，構(gòu)建所述數(shù)學(xué)模型。