[發(fā)明專利]行駛策略的確定方法、裝置、電子設(shè)備和自動(dòng)駕駛車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210168805.1
• 申請(qǐng)日: 2022-02-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114590248B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羊野;張曄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W30/095;B60W40/02;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京易光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11596
• 代理人: 王英;梅丹丹

本公開(kāi)提供了一種行駛策略的確定方法、裝置、電子設(shè)備和自動(dòng)駕駛車輛，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體為人工智能、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、自動(dòng)駕駛、智能交通等。具體實(shí)現(xiàn)方案為：根據(jù)障礙物的初始信息確定障礙物的通行系數(shù)；通行系數(shù)是基于障礙物的通行意圖確定的系數(shù)值；根據(jù)車輛與障礙物之間的相對(duì)速度信息，確定障礙物的安全系數(shù)；利用通行系數(shù)和安全系數(shù)對(duì)障礙物的初始速度進(jìn)行優(yōu)化，得到優(yōu)化速度；根據(jù)優(yōu)化速度，確定車輛的行駛策略。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體為人工智能、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、自動(dòng)駕駛、智能交通等技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，車輛基于障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行計(jì)劃、決策和控制。道路障礙物因本身運(yùn)動(dòng)的機(jī)動(dòng)性較強(qiáng)，導(dǎo)致車輛對(duì)其速度估計(jì)往往存在較大偏差，并由此導(dǎo)致自動(dòng)駕駛車輛做出不合理的駕駛決策。

為此，如何提升自動(dòng)駕駛車輛預(yù)估障礙物速度的準(zhǔn)確性，并促使自動(dòng)駕駛車輛做出更為合理的駕駛決策成為需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供了一種行駛策略的確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供了一種行駛策略的確定方法，該方法可以包括以下步驟：

根據(jù)障礙物的初始信息確定障礙物的通行系數(shù)；通行系數(shù)是基于障礙物的通行意圖確定的系數(shù)值；

根據(jù)車輛與障礙物之間的相對(duì)速度信息，確定障礙物的安全系數(shù)；

利用通行系數(shù)和安全系數(shù)對(duì)障礙物的初始速度進(jìn)行優(yōu)化，得到優(yōu)化速度；

根據(jù)優(yōu)化速度，確定車輛的行駛策略。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種行駛策略的確定裝置，該裝置可以包括：

通行系數(shù)確定模塊，用于根據(jù)障礙物的初始信息確定障礙物的通行系數(shù)；通行系數(shù)是基于障礙物的通行意圖確定的系數(shù)值；

安全系數(shù)確定模塊，用于根據(jù)車輛與障礙物之間的相對(duì)速度信息，確定障礙物的安全系數(shù)；

速度優(yōu)化模塊，用于利用通行系數(shù)和安全系數(shù)對(duì)障礙物的初始速度進(jìn)行優(yōu)化，得到優(yōu)化速度；

行駛策略確定模塊，用于根據(jù)優(yōu)化速度，確定車輛的行駛策略。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與該至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，該指令被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使該至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本公開(kāi)任一實(shí)施例中的方法。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本公開(kāi)任一實(shí)施例中的方法。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)任一實(shí)施例中的方法。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛，包括執(zhí)行實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)任一實(shí)施例中的方法的電子設(shè)備。

根據(jù)本公開(kāi)的技術(shù)方案可以更為精細(xì)地估計(jì)障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并據(jù)此采取更合理的駕駛決策。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本公開(kāi)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開(kāi)的范圍。本公開(kāi)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

附圖說(shuō)明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限定。其中：

圖1是根據(jù)本公開(kāi)行駛策略的確定方法流程圖；