[發明專利]上下肢康復機器人及控制方法、介質及計算機設備在審

申請號：	202210168669.6	申請日：	2022-02-23
公開（公告）號：	CN114652566A	公開（公告）日：	2022-06-24
發明（設計）人：	幸研;陶然	申請（專利權）人：	東南大學;南京積家醫療器械科技有限公司
主分類號：	A61H1/02	分類號：	A61H1/02
代理公司：	北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467	代理人：	郝雅潔
地址：	210000 江***	國省代碼：	江蘇;32
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	下肢康復機器人控制方法介質計算機設備
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

本發明涉及一種上下肢康復機器人及控制方法、介質及計算機設備，所述上下肢康復機器人包括機械臂及其控制系統，機械臂執行末端設有快拆式夾具、六維力傳感器和肌電信號傳感器；所述快拆式夾具用于與患肢連接；所述控制方法包括：通過主動測試，獲得與患肢相關的數據，根據所述數據設置警報閾值；根據設定的治療方案控制機械臂帶動患肢沿設定路徑運動進行被動康復訓練，或者通過患肢克服阻尼力帶動機械臂沿設定路徑運動進行主動康復訓練。當患肢運動路徑偏離設定路徑時，通過自適應阻抗控制使患肢運動回到設定路徑。本發明可替代或輔助醫生進行上下肢康復訓練，提供更個性化、更精準的上下肢康復方案，滿足患者對康復訓練的要求。

技術領域

本發明涉及康復機械人技術領域，尤其是上下肢康復機器人及控制方法、介質及計算機設備。

背景技術

由中風、頭部傷害或者脊髓手術導致的損傷經常導致病人多個肌肉群的運動功能受損。神經重塑理論已經證明重復運動和康復訓練能使病人重新恢復部分或者大部分運動功能。幫助患者重新恢復肢體運動功能的有效途徑之一，便是康復訓練，其主要分為被動康復、主動康復訓練和康復作業訓練。傳統的康復采用康復訓練師親自對患者進行康復指導和訓練，雖能取得較好的治療效果，但其既費時、費力，而且花費巨大，普通患者難以承受。重復性訓練十分枯燥，并且對于治療師來說是勞動密集及無效率的工作，因為治療師只能對病人進行治療，協助病人進行全方位的康復訓練。

康復機器人裝置及軟件能勝任長時間重復性運動輔助工作，而且對施加于患者身上的力可以靈活控制，機器人用于輔助康復訓練，模仿醫生精確實施主動、被動和作業康復，系統節約成本，提高康復效率，減少二次傷害，智能化程度高。

但是現有的康復機器人存在的缺點有：運動單一，柔順性差，易對肢體造成二次傷害以及長時間理療作業下醫護人員容易產生疲勞、人工成本投入高。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種上下肢康復機器人及控制方法、介質及計算機設備，解決了目前康復機器人運動單一、柔順性差的技術問題。

本發明采用的技術方案如下：

第一方面，本發明提供一種上下肢康復機器人的控制方法，所述上下肢康復機器人包括機械臂及其控制系統，機械臂執行末端設有快拆式夾具、六維力傳感器和肌電信號傳感器；所述快拆式夾具用于與患肢連接；

所述控制方法包括：

通過主動測試，獲得與患肢相關的數據，根據所述數據設置警報閾值；

根據設定的治療方案控制機械臂帶動患肢沿設定路徑運動進行被動康復訓練，或者通過患肢克服阻尼力帶動機械臂沿設定路徑運動進行主動康復訓練。

進一步技術方案為：

所述通過主動測試，獲得與患肢相關的數據，包括：

啟動主動測試模式，設置初始阻尼力，通過患肢的主動運動，由六維力傳感器以及肌電信號傳感器實時傳輸相關數據至控制系統，根據整個運動過程中的六維力傳感器以及肌電信號傳感器各自傳輸信號的最大值設置警報閾值。