[發明專利]一種旋轉變壓器測角誤差的自校正方法和系統有效
| 申請號： | 202210165958.0 | 申請日： | 2022-02-23 |
| 公開（公告）號： | CN114518134B | 公開（公告）日： | 2023-07-21 |
| 發明（設計）人： | 王志斌;杜長虹;陳健;陳揚;劉立;陳文龍 | 申請（專利權）人： | 深藍汽車科技有限公司 |
| 主分類號： | G01D18/00 | 分類號： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 重慶華科專利事務所 50123 | 代理人： | 唐錫嬌 |
| 地址： | 401133 重慶市江*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 旋轉 變壓器 誤差 校正 方法 系統 | ||
1.一種旋轉變壓器測角誤差的自校正方法，應用于電機控制器，其特征在于，該方法包括：
采集當前旋變解碼器輸出的旋變角度；
根據當前旋變解碼器輸出的旋變角度查詢已存儲的映射表，得到對應的校正后的旋變角度；其中，所述映射表為旋變解碼器輸出的旋變角度與校正后的旋變角度的對應關系表；
將對應的校正后的旋變角度作為伺服控制所需的當前轉子位置；
所述映射表的獲得及存儲方式包括：
使電機控制器進入旋變誤差標定模式；
先控制電機運行至標定需求條件，然后使電機自然減速；
在電機轉速降低至第一預設轉速n1時，電機控制器采集旋變解碼器輸出的m個旋變角度，并存儲為旋變角度數據集Ⅰ；
在電機轉速降低至第二預設轉速n2時，電機控制器采集旋變解碼器輸出的m個旋變角度，并存儲為旋變角度數據集Ⅱ；其中，n2n1；
從旋變角度數據集Ⅰ中提取一個電角度周期的旋變角度，組成第一組旋變角度數據；從旋變角度數據集Ⅱ中提取一個電角度周期的旋變角度，組成第二組旋變角度數據；
對第一組旋變角度數據進行處理，得到與第一組旋變角度數據對應的誤差曲線E1：對第二組旋變角度數據進行處理，得到與第二組旋變角度數據對應的誤差曲線E2：
在本次標定采集的旋變角度有效時，利用第一組旋變角度數據中各個采樣時刻的旋變角度減去誤差曲線E1在相應采樣時刻的誤差值，得到相應采樣時刻的校正后的旋變角度，將第一組旋變角度數據中各個采樣時刻的旋變角度與相應采樣時刻的校正后的旋變角度一一對應，形成所述映射表，存儲所述映射表，給出標定成功標志，然后結束；或者利用第二組旋變角度數據中各個采樣時刻的旋變角度減去誤差曲線E2在相應采樣時刻的誤差值，得到相應采樣時刻的校正后的旋變角度，將第二組旋變角度數據中各個采樣時刻的旋變角度與相應采樣時刻的校正后的旋變角度一一對應，形成所述映射表，存儲所述映射表，給出標定成功標志，然后結束；
在本次標定采集的旋變角度無效時，給出標定失敗標志，然后結束；
其中，如果|A1-A2|＜ε且則判定本次標定采集的旋變角度有效，否則判定本次標定采集的旋變角度無效；A1為誤差曲線E1的幅值，為誤差曲線E1的相位角，A2為誤差曲線E2的幅值，為誤差曲線E2的相位角，ε為預設的幅值差閾值，σ為預設的相位差閾值。
2.根據權利要求1所述的旋轉變壓器測角誤差的自校正方法，其特征在于：
對第一組旋變角度數據進行處理，得到與第一組旋變角度數據對應的誤差曲線E1的具體方式為：
利用第一組旋變角度數據，根據公式：進行i次電角速度計算，得到i個電角速度ω′，對i個電角速度ω′求平均，得到電角速度平均值將電角速度平均值作為電角速度估算值ω1；其中，Δt表示采樣周期，Δθ1表示第一組旋變角度數據中相鄰兩個采樣時刻的旋變角度之差，相鄰兩次電角速度計算的時間間隔為j個采樣周期；
利用第一組旋變角度數據和電角速度估算值ω1，進行曲線擬合，得到所述誤差曲線E1：
對第二組旋變角度數據進行處理，得到與第二組旋變角度數據對應的誤差曲線E2的具體方式為：
利用第二組旋變角度數據，根據公式：進行i次電角速度計算，得到i個電角速度ω″，對i個電角速度ω″求平均，得到電角速度平均值將電角速度平均值作為電角速度估算值ω2；其中，Δθ2表示第二組旋變角度數據中相鄰兩個采樣時刻的旋變角度之差，相鄰兩次電角速度計算的時間間隔為j個采樣周期；
利用第二組旋變角度數據和電角速度估算值ω2，進行曲線擬合，得到所述誤差曲線E2：
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