[發明專利]一種下水井區域的檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210163035.1
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN115019266A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 李浩
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/70;G06V10/26;G06T3/00;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 駱文欣

1.一種下水井區域的檢測方法，其特征在于，包括：

從當前幀圖像中分割出下水井區域，并確定所述下水井區域在所述當前幀圖像中的圖像二維坐標，其中，所述當前幀圖像包括基于設置在目標車輛上的圖像采集設備獲取到的所述目標車輛所在的行駛道路的圖像；

針對每個所述下水井區域，基于所述圖像采集設備相對于所述行駛道路間的相距距離，將所述下水井區域的所述圖像二維坐標轉換為基于所述目標車輛建立的車輛三維坐標系下的第一三維坐標，并根據所述第一三維坐標確定所述下水井區域的區域檢測結果；

得到在獲取到所述當前幀圖像時與所述目標車輛關聯的各所述下水井區域的所述區域檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相距距離包括所述圖像采集設備在垂直于所述行駛道路的高度方向上的距離，所述基于所述圖像采集設備相對于所述行駛道路間的相距距離，將所述下水井區域的所述圖像二維坐標轉換為基于所述目標車輛建立的車輛三維坐標系下的第一三維坐標，包括：

根據所述圖像采集設備相對于所述行駛道路的相距距離確定在坐標轉換后得到的第一三維坐標在預設坐標軸下的坐標值；

獲取所述圖像采集設備的內參標定矩陣、及所述圖像采集設備相對于基于所述目標車輛建立的車輛三維坐標系的外參標定矩陣；

基于所述內參標定矩陣以及所述外參標定矩陣，將所述下水井區域的所述圖像二維坐標轉換為所述車輛三維坐標系下的所述第一三維坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述第一三維坐標確定所述下水井區域的區域檢測結果之后，還包括：

獲取歷史檢測結果集合，并將所述區域檢測結果添加到所述歷史檢測結果集合中，根據添加結果更新所述歷史檢測結果集合，其中，所述歷史檢測結果集合中的歷史檢測結果是從歷史幀圖像中得到的所述區域檢測結果，所述歷史幀圖像是在所述當前幀圖像之前獲取到的圖像；

針對每個所述歷史檢測結果，若所述歷史檢測結果和各所述區域檢測結果均不屬于同一所述下水井區域，則確定與所述歷史檢測結果對應的所述下水井區域是否位于所述圖像采集設備的預設盲區范圍內；

如果是，則對所述歷史檢測結果進行保留處理，否則進行剔除處理；

所述得到在獲取到所述當前幀圖像時與所述目標車輛關聯的各所述下水井區域的所述區域檢測結果，包括：

基于處理后的所述歷史檢測結果集合，得到在獲取到所述當前幀圖像時與所述目標車輛關聯的各所述下水井區域的所述區域檢測結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一三維坐標確定所述下水井區域的區域檢測結果，包括：

獲取所述目標車輛在獲取到所述當前幀圖像時的當前位置、以及預先建立的固定不變的參照三維坐標系，并根據所述當前位置確定所述車輛三維坐標系相對于所述參照三維坐標系的變換矩陣；

基于所述變換矩陣將所述第一三維坐標變換到所述參照三維坐標系下的第二三維坐標，并根據所述第二三維坐標確定所述下水井區域的區域檢測結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設盲區范圍是在背向所述目標車輛的方向上的與所述目標車輛的車輛邊緣相距預設盲區距離以內的范圍，所述確定與所述歷史檢測結果對應的所述下水井區域是否位于所述圖像采集設備的預設盲區范圍內，包括：

獲取所述目標車輛在所述車輛三維坐標系下的車輛三維坐標，并基于所述變換矩陣對所述車輛三維坐標進行變換；

根據所述歷史檢測結果和變換后的所述車輛三維坐標確定與所述歷史檢測結果對應的所述下水井區域和所述目標車輛的第一相對位置；

根據所述第一相對位置確定與所述歷史檢測結果對應的所述下水井區域是否位于所述圖像采集設備的預設盲區范圍內。