[發明專利]一種多余度的飛行控制器

在審

• 申請號: 202210161701.8
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN114527698A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 董挺挺;王曉波;陳令凱;謝安桓;張丹
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種多余度的飛行控制器，其特征在于，包括第一中央處理器(1)、第二中央處理器(2)、心跳監控模塊(5)、第一IMU傳感器(3)、第二IMU傳感器(4)、切換開關(6)和電源模塊(16)；所述第一中央處理器(1)不停地讀取第一IMU傳感器(3)的數據，當第一中央處理器(1)讀取的數據正常則向心跳監控模塊(5)發送第一心跳信號，反之則停止發送第一心跳信號；所述第二中央處理器(2)不停地讀取第二IMU傳感器(4)的數據，當第二中央處理器(2)讀取的數據正常則向心跳監控模塊(5)發送第二心跳信號，反之則停止發送第二心跳信號；所述第一中央處理器(1)和第二中央處理器(2)兩者獨立工作，分別輸出PWM信號至切換開關(6)；

所述心跳監控模塊(5)使用以下方式通過切換開關(6)選擇第一中央處理器(1)或第二中央處理器(2)輸出PWM信號：

a)當所述心跳監控模塊(5)能正常接收到第一心跳信號，心跳監控模塊(5)發送命令給切換開關(6)，切換開關(6)選擇輸出第一中央處理器(1)的PWM信號；

b)當所述心跳監控模塊(5)無法接收到第一心跳信號，卻能正常接收到第二心跳信號，心跳監控模塊(5)發送命令給切換開關(6)，切換開關(6)選擇輸出第二中央處理器(2)的PWM信號；

c)當所述心跳監控模塊(5)無法接收到第一心跳信號和第二心跳信號，則心跳監控模塊(5)可單獨控制飛行器緊急降落；

所述電源模塊(16)為其他所有器件供電。

2.根據權利要求1所述的一種多余度的飛行控制器，其特征在于，所述電源模塊(16)包括電池(10)、第一降壓DCDC(11)、第二降壓DCDC(12)、電源管理芯片(13)、第一LDO(14)和第二LDO(15)；所述電池(10)并聯輸入第一降壓DCDC(11)和第二降壓DCDC(12)，產生兩路5V電壓并輸入電源管理芯片(13)；所述電源管理芯片(13)控制第一LDO(14)和第二LDO(15)供電的穩定性；所述第一LDO(14)和第二LDO(15)分別輸出電壓，為其他所有器件供電。

3.根據權利要求1所述的一種多余度的飛行控制器，其特征在于，所述第一心跳信號和第二心跳信號可以是一段脈沖或者其他形式的信號。

4.根據權利要求1所述一種多余度的飛行控制器，其特征在于，所述第一心跳信號和第二心跳信號的頻率大于100赫茲。

5.根據權利要求1所述一種多余度的飛行控制器，其特征在于，所述心跳監控模塊(5)可以是專用芯片或可編程邏輯器件，并行處理心跳信號的信息。

6.根據權利要求2所述的一種多余度的飛行控制器，其特征在于，還包括其他傳感器(7)及其他外設(8)，所述第一中央處理器(1)和第二中央處理器(2)分別不停地讀取其他傳感器(7)及其他外設(8)的數據。

7.根據權利要求6所述的一種多余度的飛行控制器，其特征在于，所述第一中央處理器(1)、第一IMU傳感器(3)、心跳監控模塊(5)、切換開關(6)和電源模塊(16)分別布局在PCB板的正面；所述第二中央處理器(2)、第二IMU傳感器(4)、其他傳感器(7)和其他外設(8)分別布局在PCB板的反面。