[發明專利]一種無人機庫定位標識顯示方法及無人機降落方法

在審

• 申請號: 202210159338.6
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN114460970A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 王燚;李廬峰;李睿豐;賈桄宇;唐雙江;吳海
• 申請（專利權）人: 四川通信科研規劃設計有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都正煜知識產權代理事務所(普通合伙) 51312
• 代理人: 李龍

1.一種無人機庫定位標識顯示方法，其特征在于，包括以下步驟：

在自動機庫的頂端停機坪內中心設置用于顯示定位標識的顯示器，該定位標識作為該降落點機庫的唯一身份標識；

自動機庫在收到來自地面控制設備或無人機的降落請求時，通過控制器設定初始顯示的定位標識大小，并在顯示器上進行顯示；

其中，通過獲取無人機的高度信息，并根據高度信息控制設置在自動機庫的頂端停機坪內中心的顯示器顯示的定位標識的尺寸大小，所述定位標識尺寸大小為a=F(h*s,f) ，其中，h為無人機機身所處的位置高度，s為無人機攝像頭采集畫面中的定位標識識別所需的最小像素尺寸，f為無人機攝像頭的焦距。

2.根據權利要求1所述的一種無人機庫定位標識顯示方法，其特征在于，所述定位標識采用二維碼。

3.根據權利要求2所述的一種無人機庫定位標識顯示方法，其特征在于，

無人機在到達設定的降落起始懸停點后，無人機控制端將懸停高度狀態信息通過通信收發器上報給地面控制站或者通過通信收發器發送給自動機庫；

自動機庫接收到來自無人機或者地面控制站發送來的無人機懸停高度信息h后通過式a=F(h*s,f)計算所需顯示的二維碼尺寸大小a；

并按照二維碼生成方式將標識該自動機庫的唯一身份標識序列生成可用于引導無人機進行視覺引導降落的二維碼標記，并將該二維碼標記以a*a的尺寸大小顯示于顯示器中。

4.根據權利要求2所述的一種無人機庫定位標識顯示方法，其特征在于，顯示器為發光LED點陣顯示屏或LCD顯示面板。

5.一種無人機庫動態顯示引導無人機自主降落方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、無人機到達降落懸停高度h；

步驟2、機庫接收無人機高度信息h，計算定位二維碼顯示大小尺寸a，a=F(h*s,f)，s為無人機攝像頭采集畫面中的定位標識識別所需的最小像素尺寸，f為無人機攝像頭的焦距；

步驟3、機庫在停機坪根據機庫身份序列號生成二維碼并發送到顯示器上并以尺寸大小a顯示該二維碼；

步驟4、無人機搜索并解碼所述二維碼，得到機庫身份序列號；

步驟5、判斷得到機庫身份序列號與授權點降落點的機庫身份序列號是否一致，如一致則進入步驟6，否則進入步驟4；

步驟6、進入視覺引導自主降落程序，無人機以機庫顯示器顯示的二維碼輪廓中心作為降落點，計算并通過機身控制器修正機身的位置，降低懸停高度，如未降落至停機坪，則進行步驟7，否則結束；

步驟7、機庫接受無人機更新的高度信息h，并按照a=F(h*s,f)更新用于定位的二維碼的尺寸a，進行步驟6。