[發(fā)明專利]一種異形鋁材夾緊機(jī)械手及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210159123.4
• 申請(qǐng)日: 2022-02-22
• 公開（公告）號(hào): CN114227348B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳碧智;譚連元;王永機(jī);田勇;胡智杰;唐光麒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市通潤(rùn)熱能科技有限公司
• 主分類號(hào): B23Q7/04
• 分類號(hào): B23Q7/04;B25J9/16;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 廣州專理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44493
• 代理人: 鄧易偲

本發(fā)明涉及型材生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種異形鋁材夾緊機(jī)械手及其控制方法，方法包括根據(jù)截面圖獲得異形鋁材工件的受力中性點(diǎn)，移動(dòng)托板使得壓爪組件的定位點(diǎn)位于異形鋁材工件的受力中性點(diǎn)的上部，使壓爪組件下降壓緊異形鋁材工件。提供了一個(gè)適應(yīng)性強(qiáng)的型材機(jī)械抓臂，能對(duì)形狀或尺寸大小不一的異形鋁材工件夾持，通過壓爪組件的底部的多個(gè)接觸面的豎直高度能夠適應(yīng)異形鋁材工件的不同形狀和尺寸，實(shí)現(xiàn)了對(duì)截面形狀或尺寸大小不一的異形鋁材工件的夾持及牽引，使異形鋁材工件在牽引過程中保持穩(wěn)定，由此提高了異形鋁材工件生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，而且通過控制壓爪組件與異形鋁材工件的位置，減少對(duì)異形鋁材工件的損傷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及型材生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種異形鋁材夾緊機(jī)械手及其控制方法。

背景技術(shù)

異形鋁材作為廣泛應(yīng)用于建筑及工業(yè)等領(lǐng)域中的材料，其全行業(yè)的產(chǎn)量和消費(fèi)量迅猛增長(zhǎng)，傳統(tǒng)的鋁材在擠壓裝置內(nèi)擠壓成型后變成異形鋁材工件，需操作人員手動(dòng)牽引異形鋁材工件，到達(dá)規(guī)定長(zhǎng)度后通過切斷機(jī)鋸斷，這種手動(dòng)操作的方式工作效率低并存在安全隱患；為此，牽引裝置得到了廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)有的牽引裝置是通過氣動(dòng)夾具對(duì)異形鋁材工件進(jìn)行夾緊，在牽引異形鋁材工件過程中起到輔助牽引、移動(dòng)的作用，由于不同異形鋁材工件截面的形狀及大小不一，在對(duì)不同異形鋁材工件生產(chǎn)前需重新調(diào)整裝夾位置，且難以實(shí)現(xiàn)對(duì)表面為曲面的異形鋁材工件夾緊；另外，由于氣動(dòng)夾具的夾緊力較大，在牽引過程中還容易造成對(duì)異形鋁材工件的碰損，影響異形鋁材工件生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種異形鋁材夾緊機(jī)械手及其控制方法，以解決上述背景技術(shù)中存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，第一方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種異形鋁材夾緊機(jī)械手，包括機(jī)架、壓合機(jī)構(gòu)和壓爪組件，所述壓合機(jī)構(gòu)，所述壓合機(jī)構(gòu)設(shè)在所述機(jī)架上，所述機(jī)架的底部設(shè)有托板，所述壓合機(jī)構(gòu)的活動(dòng)端與所述壓爪組件連接，所述壓爪組件設(shè)在所述托板的上方，所述壓爪組件的底部設(shè)有多個(gè)豎直高度可變的接觸面，所述壓合機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述壓爪組件使所述多個(gè)接觸面分別靠近或遠(yuǎn)離所述托板。

優(yōu)選的，所述壓爪組件包括多個(gè)壓板，所述壓板的一端設(shè)有連接孔，多個(gè)所述壓板分別通過所述連接孔與所述壓合機(jī)構(gòu)的活動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)配合，所述壓板的底部設(shè)有所述接觸面，所述接觸面為曲面，所述接觸面上設(shè)有齒形部。

優(yōu)選的，所述壓合機(jī)構(gòu)包括液壓壓合缸和擺動(dòng)支架，所述液壓壓合缸設(shè)在所述機(jī)架上，所述擺動(dòng)支架的一端與所述液壓壓合缸的活動(dòng)端鉸接，所述擺動(dòng)支架上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過所述機(jī)架，多個(gè)所述壓板分別通過所述連接孔與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸間隙配合。

優(yōu)選的，所述壓板上還開設(shè)有限位槽，所述擺動(dòng)支架上還設(shè)有與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行設(shè)置的限位輥，當(dāng)所述壓合機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述接觸面遠(yuǎn)離所述托板時(shí)，所述限位輥與所述限位槽相抵。

優(yōu)選的，還包括第一升降裝置、第二升降裝置和桁架，所述第一升降裝置設(shè)在所述桁架上，所述機(jī)架包括升降活動(dòng)座和支撐座，所述支撐座與所述第一升降裝置的升降端連接，所述支撐座與所述桁架之間設(shè)有第一直線導(dǎo)軌，所述第二升降裝置設(shè)在所述支撐座上，所述升降活動(dòng)座與所述第二升降裝置的升降端連接，所述壓爪組件設(shè)在所述升降活動(dòng)座上，或者，所述壓合機(jī)構(gòu)和所述壓爪組件設(shè)在所述升降活動(dòng)座上，所述升降活動(dòng)座與所述支撐座之間設(shè)有第二直線導(dǎo)軌。

第二方面，本發(fā)明提供了一種如第一方面所述的異形鋁材夾緊機(jī)械手的控制方法，所述方法包括以下步驟：

步驟1，獲取異形鋁材工件和托板的截面圖像作為截面圖；

步驟2，根據(jù)截面圖獲得異形鋁材工件的受力中性點(diǎn)；

步驟3，移動(dòng)托板使得壓爪組件的定位點(diǎn)位于異形鋁材工件的受力中性點(diǎn)的上部；

步驟4，使壓爪組件下降壓緊異形鋁材工件。