[發明專利]車輛相對角度的檢測方法及裝置、電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202210157512.3
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN114545359A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 杜勝武;萬亮;萬國強;薛俊亮
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/88;G01C1/00;G01B11/26
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李慧引

1.一種車輛相對角度的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取安裝于牽引車左右兩側的兩個三維激光雷達，當前采集到的掛車左右兩側的兩個標記物的點云數據；

將兩個所述標記物中所述點云數據的數據量較大的所述標記物，確定為目標標記物；

基于所述目標標記物的點云數據，確定當前目標角度信息；其中，所述當前目標角度信息為當前所述牽引車與所述掛車的相對角度相關聯的目標角度信息；

基于所述當前目標角度信息計算當前所述牽引車與所述掛車的相對角度。

2.根據權利要1所述的方法，其特征在于，所述目標角度信息為所述目標標記物上的感興趣檢測點連接所述掛車的鉸接中心的直線與目標水平線的角度；所述目標水平線為過所述目標標記物上的感興趣檢測點，且與所述牽引車的對稱軸垂直的水平線；

其中，所述基于所述當前目標角度信息計算當前所述牽引車與所述掛車的相對角度，包括：

計算所述目標標記物對應的標定目標角度信息與所述當前目標角度信息的差值，得到當前所述牽引車與所述掛車的相對角度；其中，所述目標標記物對應的標定目標角度信息為所述牽引車與所述掛車的相對角度為零時所述目標角度信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取安裝于牽引車左右兩側的兩個三維激光雷達，當前采集到的掛車左右兩側的兩個標記物的點云數據，包括：

獲取設置于所述牽引車左右兩側的兩個所述三維激光雷達當前采集到的點云數據；

將預先測定的所述牽引車的點云數據從當前感興趣點云數據中剔除，得到兩個所述標記物的點云數據；其中，所述當前感興趣點云數據為當前采集到的所述點云數據中處于預設感興趣區域中的點云數據。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標標記物的點云數據，確定當前目標角度信息，包括：

計算所述目標標記物的點云數據中的每個點與所述目標標記物同側的所述三維激光雷達的距離；

將與所述目標標記物同側的所述三維激光雷達的距離最大的點確定為所述目標標記物上的感興趣檢測點；

基于所述目標標記物上的感興趣檢測點的坐標，以及所述掛車的鉸接中心的坐標，計算當前所述目標標記物上的感興趣檢測點連接所述掛車的鉸接中心的直線與目標水平線的角度，得到所述當前目標角度信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前目標角度信息計算當前所述牽引車與所述掛車的相對角度之后，還包括：

利用卡爾曼濾波算法對當前所述牽引車與所述掛車的相對角度進行濾波處理，得到當前所述牽引車與所述掛車的優化相對角度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用卡爾曼濾波算法對當前所述牽引車與所述掛車的相對角度進行濾波處理，得到當前所述牽引車與所述掛車的優化相對角度，包括：

計算當前所述牽引車與所述掛車的理論相對角度；

基于利用卡爾曼濾波算法，對當前所述牽引車與所述掛車的理論相對角度以及當前所述牽引車與所述掛車的相對角度進行綜合運算，得到當前所述牽引車與所述掛車的優化相對角度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于利用卡爾曼濾波算法，對當前所述牽引車與所述掛車的理論相對角度以及當前所述牽引車與所述掛車的相對角度進行綜合運算，得到當前所述牽引車與所述掛車的優化相對角度，包括：

利用上一時刻的誤差方差以及過程噪聲方差，計算得到當前誤差方差預測值；

利用所述當前誤差方差預測值、測量噪聲方差以及測量系數，計算當前卡爾曼增益；

計算當前所述牽引車與所述掛車的相對角度減去當前所述牽引車與所述掛車的理論相對角度與所述測量系數的乘積，得到角度差值；

將當前所述牽引車與所述掛車的理論相對角度加上所述角度差值與所述當前卡爾曼增益的乘積，得到當前所述牽引車與所述掛車的優化相對角度。