[發(fā)明專利]一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210155218.9
• 申請(qǐng)日: 2022-02-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114475781B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃海洋;尚秉旭;王洪峰;陳志新;劉洋;張勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

本發(fā)明公開(kāi)了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取車輛的至少兩個(gè)候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；獲取車輛上一時(shí)刻的車輛前輪轉(zhuǎn)角、航向角偏差和橫向位置偏差；針對(duì)每一候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，將候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、車輛上一時(shí)刻的車輛前輪轉(zhuǎn)角、航向角偏差以及橫向位置偏差輸入車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型輸出與候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角關(guān)聯(lián)的車輛當(dāng)前時(shí)刻的候選車輛前輪轉(zhuǎn)角、候選航向角偏差和候選橫向位置偏差；根據(jù)候選車輛前輪轉(zhuǎn)角、候選航向角偏差和候選橫向位置偏差，確定當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，生成方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度命令，控制車輛下一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠提高自動(dòng)駕駛車輛轉(zhuǎn)向控制的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理技術(shù)，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，路徑跟蹤是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的關(guān)鍵執(zhí)行層控制技術(shù)，通過(guò)控制車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)沿規(guī)劃道路的精確行駛，影響著智能車輛的安全性與舒適性。

因此，如何使得自動(dòng)駕駛車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)提供更準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)向指令，從而有效控制自動(dòng)駕駛車輛，保障車輛的安全行駛是目前亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提高自動(dòng)駕駛車輛轉(zhuǎn)向控制的準(zhǔn)確性，保障車輛安全行駛。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛控制方法，該方法包括：

獲取車輛的至少兩個(gè)候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；

獲取所述車輛上一時(shí)刻的車輛前輪轉(zhuǎn)角、車輛上一時(shí)刻的航向角偏差和車輛上一時(shí)刻的橫向位置偏差；

針對(duì)每一候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，將所述候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、所述車輛上一時(shí)刻的車輛前輪轉(zhuǎn)角、所述車輛上一時(shí)刻的航向角偏差以及所述車輛上一時(shí)刻的橫向位置偏差輸入車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型輸出與所述候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角關(guān)聯(lián)的車輛當(dāng)前時(shí)刻的候選車輛前輪轉(zhuǎn)角、候選航向角偏差和候選橫向位置偏差；

根據(jù)所述候選車輛前輪轉(zhuǎn)角、候選航向角偏差和候選橫向位置偏差，確定當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，生成方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度命令，控制所述車輛下一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛控制裝置，該裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取車輛的至少兩個(gè)候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；

第二獲取模塊，用于獲取所述車輛上一時(shí)刻的車輛前輪轉(zhuǎn)角、車輛上一時(shí)刻的航向角偏差和車輛上一時(shí)刻的橫向位置偏差；

輸入模塊，用于針對(duì)每一候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，將所述候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、所述車輛上一時(shí)刻的車輛前輪轉(zhuǎn)角、所述車輛上一時(shí)刻的航向角偏差以及所述車輛上一時(shí)刻的橫向位置偏差輸入車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

輸出模塊，用于基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型輸出與所述候選方向盤(pán)轉(zhuǎn)角關(guān)聯(lián)的車輛當(dāng)前時(shí)刻的候選車輛前輪轉(zhuǎn)角、候選航向角偏差和候選橫向位置偏差；

執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述候選車輛前輪轉(zhuǎn)角、候選航向角偏差和候選橫向位置偏差，確定當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，生成方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度命令，控制所述車輛下一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，該設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的車輛控制方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。其中，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的車輛控制方法。