[發明專利]一種無人裝車系統

在審

• 申請號: 202210154198.3
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN114195087A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 孫洪卿;席福強
• 申請（專利權）人: 煙臺掌控智能科技有限公司
• 主分類號: B67D7/06
• 分類號: B67D7/06;B67D7/42;B67D7/78
• 代理公司: 煙臺君鼎博創知識產權代理事務所(普通合伙) 37356
• 代理人: 王景洲

本發明公開了一種無人裝車系統，包括現場操作單元和遠程控制單元，所述現場操作單元用于現場操作，通過氣動馬達控制機械臂操控鶴管進行X、Y和Z方向的移動，用于對準車輛管口，所述遠程控制單元與現場操作單元對接，本發明涉及信息自動化技術領域。該無人裝車系統，通過雷達圖像識別得到坐標從而控制機械臂精準運動實現無人操作，配合識別認證單元的一卡通設置，實現全新無人裝車功能，為企業建立數字化監控，把原始和傳統人抬?；沸袠I裝車操作解脫出來，減少事故發生，避免安全事故的同時，提高了裝車效率，完全解放人力，實現現場無人裝車，真正實現機械化減人、自動化換人，降低高危崗位現場作業人員數量。

技術領域

本發明涉及信息自動化技術領域，具體為一種無人裝車系統。

背景技術

當前化工廠的液體裝車操作80%還是以現場人員手動操控為主，手動操控具體流程為，車輛停到位，操作人員系上安全帶，放下平臺步梯，然后搬動鶴管通過步梯攀爬到槽車頂部，把鶴管放到車輛頂部管口，然后擰緊鎖緊機構，通過步梯再回到平臺上，打開閥門進行裝液體，到量后停止裝車，人工打開排氣閥，排出剩余液體，人工放下步梯攀爬到車輛頂部，松開鎖緊機構，拉出充裝鶴管通過步梯拉回歸位，正常10個灌裝口需要3-5人操作工。

基于對上述資料的檢索，可以看出該操作存在如下缺點：?；繁旧韺θ梭w有害，需要每次登高，不安全，且勞動強度高，效率低。

目前技術中對上述問題的改進就是把鶴管改為氣動運動控制，不用人攀爬車頂，該種方式僅僅解決不用人攀爬車頂放管，為此，特提出一種無人裝車系統，通過雷達掃描目標自動圖形識別、通過PC自動計算運行軌跡，發命令給PLC控制機械臂三軸角度運動，精準定位到目標位置，實現控制裝車，完全解放人力，實現現場無人裝車，真正實現機械化減人、自動化換人，降低高危崗位現場作業人員數量。

發明內容

（一）解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種無人裝車系統，解決了上述的問題。

（二）技術方案

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種無人裝車系統，包括現場操作單元和遠程控制單元，所述現場操作單元用于現場操作，通過氣動馬達控制機械臂操控鶴管進行X、Y和Z方向的移動，用于對準車輛管口，所述遠程控制單元與現場操作單元對接，且遠程控制單元用于遠程操控氣動馬達運行，所述現場操作單元與雷達識別單元對接，其中雷達識別單元用于識別車輛管口位置，并獲取車輛管口的三維坐標值，計算出鶴管移動軌跡，并將車輛管口的三維坐標值和移動軌跡數據同步到現場操作單元中，所述雷達識別單元與識別認證單元對接，其中識別認證單元用于判定車輛需要裝載的化工廠?；?，并對車輛進行超裝監控，用于保障車輛的安全裝載，所述現場操作單元分別與語音廣播單元和遠程監控單元對接，其中語音廣播單元用于實現遠程語音交流，所述遠程監控單元用于對現場操作單元進行實時監控。

通過采用上述技術方案，通過雷達掃描目標自動圖形識別、通過PC自動計算運行軌跡，發命令給PLC控制機械臂三軸角度運動，精準定位到目標位置，實現控制裝車，完全解放人力，實現現場無人裝車，真正實現機械化減人、自動化換人，降低高危崗位現場作業人員數量。

本發明進一步設置為：所述現場操作單元包括PLC控制模塊、氣動馬達控制模塊和編碼器，其中氣動馬達控制模塊用于驅動機械臂操控鶴管進行X、Y和Z方向的移動，所述編碼器用于記錄鶴管的移動距離，所述PLC控制模塊用于接收雷達識別單元發送的車輛管口三維坐標值和移動軌跡數據，整合編碼器記錄的鶴管移動距離，用于保證鶴管和車輛管口的對準。

通過采用上述技術方案，利用編碼器保證移動距離的精準有效，保證鶴管移動后與車輛管口的有效對準，并且通過氣動馬達驅動機械臂操控鶴管進行X、Y和Z方向的移動，實現了氣動鶴管的三軸角度移動，使得氣動鶴管可以有效按照移動軌跡進行移動，進一步的保證了定位的精準有效。