[發明專利]實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法、系統及相關產品

有效

• 申請號: 202210153812.4
• 申請日: 2022-02-19
• 公開（公告）號: CN114538223B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 謝斌
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B66B1/28
• 分類號: B66B1/28;B66B1/34;B66B5/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發明公開一種實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法、系統及相關產品，所述方法包括：記錄第一傳感器和第二傳感器分別被同一物體觸發的第一時刻和第二時刻，其中第一傳感器布置于第二傳感器下方；判斷第一時刻與第二時刻的先后順序并計算兩者的時間間隔；若第一時刻早于第二時刻，且時間間隔位于預設的時長區間內，則判斷電梯轎廂向下運動一次，否則判斷電梯轎廂向上運動一次；記錄當前氣壓值并將當前氣壓值與上一次記錄的氣壓值做差，若氣壓差值的絕對值低于預設的氣壓閾值，認定本次的紅外傳感器被觸發的結果無效。本發明通過氣壓值的變化來輔助修正紅外傳感器對于轎廂樓層變化的信息，提升了獲取電梯樓層變化信息的精確度。

【技術領域】

本發明涉及電梯技術領域，尤其涉及一種實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法、系統及相關產品。

【背景技術】

機器人在樓宇間運動去往指定樓層時，需要實時知道當前電梯的樓層信息。因此可通過建立機器人與電梯的遠程連接，使電梯向機器人遠程發送樓層信息。

現有機器人獲取樓層信息的方式，可以是通過添加外部裝置去測量它的高度，對電梯進行簡單標定，再通過無線傳輸裝置將標定信息發送給機器人，以使機器人根據標定信息獲取電梯的樓層信息，例如通過UWB(UltraWide?Band，超寬帶)傳感器來標定樓層信息。

在當前電梯的使用場景中，通常在電梯井頂部和電梯轎廂頂部安裝UWB接收和發射器，通過UWB實時獲知電梯頂部與電梯井頂部的距離，并計算出電梯的速度大小與方向，這樣只要標定每一層樓到電梯井頂部的距離，即可推斷出電梯處在哪一樓層區間。但是UWB在電梯系統中受到干擾，會出現大量的丟包，因此無法持續穩定的提供位置結果，同時UWB測距的誤差和噪聲較大，導致距離測量有很大的抖動，會產生錯誤的距離數據，不利于機器人的正常工作。

鑒于此，實有必要提供一種實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法、系統及相關產品以克服上述缺陷。

【發明內容】

本發明的目的是提供一種實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法、系統及相關產品，旨在解決目前電梯樓層信息判斷易受干擾而造成的樓層信息結果不準確的問題，提升獲取電梯樓層信息變化的精確度。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法，包括以下步驟：

記錄第一傳感器、第二傳感器對應被同一物體觸發的第一時刻、第二時刻，其中，所述第一傳感器布置于所述第二傳感器下方；

判斷所述第一時刻與所述第二時刻的先后順序及計算兩者的時間間隔；

若所述第一時刻早于所述第二時刻，并且所述時間間隔位于預設的時長區間內，則判斷電梯轎廂向下運動一次，當前停靠樓層數減一；若所述第一時刻晚于所述第二時刻，并且所述時間間隔位于預設的時長區間內，則判斷電梯轎廂向上運動一次，當前停靠樓層數加一；

當所述第一傳感器與所述第二傳感器被觸發且所述時間間隔位于預設的時長區間內時，記錄電梯轎廂的當前氣壓值；

將當前氣壓值與上一次記錄的氣壓值求差，若得到的氣壓差值的絕對值低于預設的氣壓閾值，認定本次所述第一傳感器和所述第二傳感器被觸發的結果無效，并相應的確認電梯轎廂的停靠樓層數。

在一個優選實施方式中，所述第一傳感器和所述第二傳感器采用同一類型的傳感器。

在一個優選實施方式中，所述實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法還包括以下步驟：

當所述紅外傳感器第一次在井道內運行時，將電梯轎廂運行至最底層進行手動校準。

在一個優選實施方式中，所述實時獲取電梯轎廂停靠樓層的方法還包括以下步驟：

將獲取到的電梯轎廂的樓層信息實時發送至機器人和/或云端。