[發明專利]基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備

在審

• 申請號: 202210153797.3
• 申請日: 2022-02-19
• 公開（公告）號: CN114547772A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 閆冬;金曄
• 申請（專利權）人: 蘇州壹心汽車科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G09B9/05;G06T17/00;G06F119/14
• 代理公司: 深圳市燊匯智誠專利代理事務所(普通合伙) 44725
• 代理人: 潘聰聰

本發明提供一種基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備。所述基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備包括：上位機、視景顯示計算機和自動駕駛虛擬測試平臺，所述自動駕駛虛擬測試平臺包括實時仿真系統、控制器、駕駛模擬器、視景顯示系統；所述上位機用于開發平臺的軟件系統，所述軟件系統包括如下：(1).實時仿真系統的程序開發：通過利用Simulink(可視化仿真工具)進行車輛動力學模型搭建、虛擬場景數據管理模塊搭建、坐標轉換模塊搭建，并利用Labview進行UDP網絡通信模塊搭建。本發明提供的基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備準確度高，可實現智能決策算法的驗證和可滿足當前智能車測試和傳統車測試的需求的優點。

技術領域

本發明屬于駛模擬器的自動駕駛人機交互仿真測試系統技術領域，尤其涉及一種基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備。

背景技術

隨著當前汽車新四化的技術發展趨勢不斷推進，大量的新上市車型搭載自動駕駛或自動輔助駕駛功能，相關技術中，公開了一種基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備，包括汽車駕駛模擬器操控座艙、電腦端數據采集模塊、電腦端駕駛模擬仿真軟件、模擬駕駛場景顯示設備、電腦端自動駕駛功能模擬模塊、可編程觸摸屏人機交互界面以及電腦端自動手動切換模塊，汽車駕駛模擬器操控座艙的輸出端通過CAN控制器連接于電腦端數據采集模塊的輸入端，電腦端數據采集模塊的輸出端連接于電腦端駕駛模擬仿真軟件的輸入端，電腦端駕駛模擬仿真軟件的輸出端一連接于模擬駕駛場景顯示設備，電腦端駕駛模擬仿真軟件的輸出端二通過控制模塊連接于電腦端自動駕駛功能模擬模塊，且控制模塊通過CAN控制器連接于可編程觸摸屏人機交互界面。

但是，上述結構中還存在不足之處，這些車輛智能駕駛控制系統研發過程中需要在復雜的交通場景下(早晚高峰大車流量等)測試驗證其功能、性能及安全。如這些測試在真實公開道路上進行，存在重復性差、安全無法保證、測試時間周期長、測試成本高等問題。

因此，有必要提供一種新的基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備解決上述技術問題

發明內容

本發明解決的技術問題是提供一種準確度高，可實現智能決策算法的驗證和可滿足當前智能車測試和傳統車測試的需求的基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備。

為解決上述技術問題，本發明提供的基于自動駕駛模擬器的轉向總成設備包括：上位機、視景顯示計算機和自動駕駛虛擬測試平臺，所述自動駕駛虛擬測試平臺包括實時仿真系統、控制器、駕駛模擬器、視景顯示系統；

所述上位機用于開發平臺的軟件系統，所述軟件系統包括如下：

(1).實時仿真系統的程序開發：通過利用Simulink(可視化仿真工具)進行車輛動力學模型搭建、虛擬場景數據管理模塊搭建、坐標轉換模塊搭建，并利用Labview進行UDP網絡通信模塊搭建；

(2).利用Motohawk-Simulink進行自動駕駛控制策略模型搭建，該模型自動生成代碼后通過Mototune下載到控制器中；

(3).利用Veristand進行數據監控界面開發，同時將上述(1)部分搭建的模型自動生成代碼后下載到實時仿真系統中；

所述視景顯示計算機用于顯示虛擬測試場景，并進行視景驅動程序開發，通信系統開發、虛擬場景的三維模型搭建，根據視景驅動程序，視景顯示計算機接收控制器傳遞的車輛坐標數據驅動車輛在虛擬場景中行駛；

所述實時仿真系統包括如下：

1).實時處理器：用于運行車輛系統動力學模型、虛擬場景數據管理模型、坐標轉換模塊；

2).CAN卡：實時仿真系統與控制器利用CAN通信的方式實現數據交互(如車輛姿態、車速加速度、虛擬場景數據等)；

3).網卡：與視景顯示計算機及上位機實現網絡通信。