[發明專利]一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置

在審

• 申請號: 202210153506.0
• 申請日: 2022-02-18
• 公開（公告）號: CN114489085A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 宋小紅;曹峰;趙佩佩;王園超;薛文凱;周自斌;王紅兵
• 申請（專利權）人: 河南省工業學校
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 鄭州豫原知識產權代理事務所(普通合伙) 41176
• 代理人: 軒麗杰

1.一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置，其特征在于，包括：

托底(3)，設置在機器人的機體(2)的頂部；

轉盤(8)，平行設置在所述托底(3)的上方，通過轉動器(4)與所述托底(3)連接；

攝像頭(5)，設置在所述轉盤(8)上，用于拍攝所述機器人的周圍的景象；

處理器，用于控制所述轉動器(4)控制所述轉盤(8)轉動一周，同時接收所述攝像頭(5)拍攝的景象，通過全景處理技術得到周圍圖像，并根據周圍圖像通過電子地圖繪制技術得到機器人所在位置的位置地圖，獲取機器人中內置的電子地圖，再通過對比得到所述位置地圖在所述電子地圖中的位置區域，獲取所述位置區域的中心坐標并發送到機器人；

電源，用于提供供電。

2.如權利要求1所述的一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置，其特征在于，所述機器人實時的接收所述處理器發送的中心坐標，并根據所述中心坐標在所述電子地圖中得到導航信息，并所述導航信息控制運動行進器(1)使得其移動。

3.如權利要求1所述的一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置，其特征在于，所述機器人正面的上方設置有檢測器(6)，所述檢測器(6)位于所述托底(3)上；

所述攝像頭(5)的下面設置有檢測物(7)，所述檢測物(7)與所述檢測器(6)相匹配；

所述處理器還用于接收所述檢測器(6)的檢測，當檢測器(6)檢測到所述檢測物(7)的時候，將所述分割所述攝像頭(5)所拍攝的景象，并將攝像頭拍攝的景象通過全景處理技術得到周圍圖像，同時清除處理后的景象。

4.如權利要求3所述的一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置，其特征在于，所述處理器通過圖像識別技術獲取分割處的景象對應的地理元素，并將該地理元素發送到機器人。

5.如權利要求4所述的一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置，其特征在于，所述機器人根據該地理元素在電子地圖中的方位，得到所述機器人的正面方位。

6.如權利要求1所述的一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置，其特征在于，所述電子地圖繪制技術，包括如下步驟：

將所述周圍圖像在空間上首尾相接形成縱向的畫面筒；

通過圖像識別技術獲取所述周圍圖像中的地理元素，并將各個地理元素按照周圍圖像中的位置依次排列在所述畫面筒軸線的周圍，得到立體地圖；

獲取所述立體地圖的俯視圖作為所述位置地圖。

7.如權利要求1所述的一種基于機器視覺的工業機器人運動控制裝置，其特征在于，所述電子地圖定期更新。