[發(fā)明專利]一種光伏組件無(wú)水清洗機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210151806.5
• 申請(qǐng)日: 2022-02-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114505269A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 來(lái)廣志;那峙雄;謝祥穎;王棟;單雨;張長(zhǎng)志;李浩然;王建;趙毅;曹生現(xiàn);蔣利雷;趙波;沈文濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)電子商務(wù)有限公司;國(guó)網(wǎng)天津市電力公司;東北電力大學(xué)
• 主分類號(hào): B08B1/00
• 分類號(hào): B08B1/00;B08B1/04;B08B5/04;B08B13/00;G05D1/02;H02S40/10
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李海建

本發(fā)明涉及一種光伏組件無(wú)水清洗機(jī)器人及其控制方法，該機(jī)器人包括機(jī)體及設(shè)置于機(jī)體的多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、負(fù)壓吸附系統(tǒng)、負(fù)壓除塵系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的至少一對(duì)行走輪為能夠帶動(dòng)機(jī)體轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輪；負(fù)壓吸附系統(tǒng)用于在機(jī)體與光伏組件之間產(chǎn)生負(fù)壓吸力；負(fù)壓除塵系統(tǒng)包括滾刷及負(fù)壓集塵裝置，滾刷沿機(jī)體的行進(jìn)方向設(shè)置于機(jī)體的前端和/或后端，負(fù)壓集塵裝置用于回收滾刷揚(yáng)起的灰塵；控制系統(tǒng)包括光伏組件邊框檢測(cè)裝置、機(jī)身姿態(tài)檢測(cè)裝置及控制器，控制器用于根據(jù)光伏組件邊框檢測(cè)裝置及機(jī)身姿態(tài)檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息控制多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及負(fù)壓吸附系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)指令動(dòng)作，上述機(jī)器人具有較強(qiáng)的越障能力及在較大傾角的光伏組件上穩(wěn)定運(yùn)行能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及光伏組件無(wú)水清洗裝置領(lǐng)域，特別涉及一種光伏組件無(wú)水清洗機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著光伏發(fā)電系統(tǒng)的發(fā)展，光伏組件陣列的布局方案也在逐漸改進(jìn)，清洗策略將越來(lái)越復(fù)雜，這對(duì)光伏清洗機(jī)器人的工作效率、工作環(huán)境、工作任務(wù)等都提出了新的要求，很多復(fù)雜工作原有機(jī)器人已經(jīng)很難完成，比如越障能力差、無(wú)法在較大傾角的光伏組件上穩(wěn)定運(yùn)行等，需要開(kāi)發(fā)新的機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提供一種光伏組件無(wú)水清洗機(jī)器人，以提高光伏組件無(wú)水清洗機(jī)器人的越障能力、在較大傾角的光伏組件上穩(wěn)定運(yùn)行能力。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提供一種基于上述光伏組件無(wú)水清洗機(jī)器人的控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種光伏組件無(wú)水清洗機(jī)器人，包括：

機(jī)體；

多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，設(shè)置于所述機(jī)體，所述多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的至少一對(duì)行走輪為能夠帶動(dòng)所述機(jī)體轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輪；

負(fù)壓吸附系統(tǒng)，設(shè)置于所述機(jī)體，所述負(fù)壓吸附系統(tǒng)用于在所述機(jī)體與光伏組件之間產(chǎn)生負(fù)壓吸力；

負(fù)壓除塵系統(tǒng)，所述負(fù)壓除塵系統(tǒng)包括滾刷以及負(fù)壓集塵裝置，所述滾刷沿所述機(jī)體的行進(jìn)方向設(shè)置于所述機(jī)體的前端和/或后端，所述負(fù)壓集塵裝置設(shè)置于所述機(jī)體，所述負(fù)壓集塵裝置用于回收所述滾刷揚(yáng)起的灰塵；

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括光伏組件邊框檢測(cè)裝置、機(jī)身姿態(tài)檢測(cè)裝置以及控制器，所述控制器用于根據(jù)所述光伏組件邊框檢測(cè)裝置以及所述機(jī)身姿態(tài)檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息控制所述多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及所述負(fù)壓吸附系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)指令動(dòng)作。

可選地，所述多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括至少三對(duì)行走輪，各對(duì)所述行走輪沿所述機(jī)體的行進(jìn)方向依次設(shè)置于所述機(jī)體。

可選地，沿所述機(jī)體行進(jìn)方向設(shè)置于所述機(jī)體的前端或后端的一對(duì)所述行走輪為所述轉(zhuǎn)向輪。

可選地，所述轉(zhuǎn)向輪為麥輪。

可選地，所述負(fù)壓吸附系統(tǒng)包括至少兩個(gè)負(fù)壓吸附裝置，各所述負(fù)壓吸附裝置沿所述機(jī)體的行進(jìn)方向依次設(shè)置于所述機(jī)體。

可選地，所述負(fù)壓吸附裝置為離心風(fēng)機(jī)。

可選地，所述負(fù)壓除塵系統(tǒng)包括沿所述機(jī)體的行進(jìn)方向設(shè)置于所述機(jī)體的前端以及后端的兩個(gè)所述滾刷。

可選地，所述光伏組件邊框檢測(cè)裝置包括至少四個(gè)超聲波探頭，所述機(jī)體的兩端以及兩側(cè)分別至少設(shè)置有一個(gè)所述超聲波探頭。

可選地，所述光伏組件邊框檢測(cè)裝置包括六個(gè)所述超聲波探頭，所述機(jī)體的兩端的中部分別各設(shè)置有一個(gè)所述超聲波探頭，所述機(jī)體的兩側(cè)在靠近兩端的位置分別設(shè)置有一個(gè)所述超聲波探頭。

可選地，所述機(jī)身姿態(tài)檢測(cè)裝置包括陀螺儀和/或電子羅盤傳感器。