[發明專利]一種分布式四輪電驅動及全能轉向的智能水果采摘平臺

有效

• 申請號: 202210149963.2
• 申請日: 2022-02-18
• 公開（公告）號: CN114600640B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 魏利峰;袁顯舉;張壘;趙日成;邱天宇
• 申請（專利權）人: 湖北汽車工業學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D67/00
• 代理公司: 十堰博迪專利事務所 42110
• 代理人: 高濤

1.一種分布式四輪電驅動及全能轉向的智能水果采摘平臺，其特征在于：包括采摘平臺本體(A)和安裝在采摘平臺本體上的采摘裝置(1)及控制裝置(2)，其中：

所述采摘平臺本體(A)包括車架(3)、盛箱體(D)、動力裝置(7)、及四組配套設置的轉向裝置(4)、減振裝置(5)和驅動裝置(6)，盛箱體(D)固定在車架(3)中部，動力裝置(7)安裝在車架前端，轉向裝置(4)安裝在車架四個角上，轉向裝置通過設在車架下方的減振裝置(5)連接驅動裝置(6)；

所述采摘裝置(1)設于車架(3)后端，包括可升降并旋轉的機械臂(1-1)、可旋轉并開合的機械手(1-2)、攝像頭(C)，機械臂可轉動安裝在車架上，機械臂與機械手相連接，攝像頭設在機械臂的前端；

所述采摘裝置(1)、轉向裝置(4)、驅動裝置(6)、攝像頭(C)通過控制裝置(2)與動力裝置(7)電性連接，并通過控制裝置(2)實現遙控操作；

所述控制裝置(2)包括全自動控制裝置(2-1)、電控單元(2-2)、遙控接收裝置(2-3)、移動端(2-4)，電控單元(2-2)與遙控接收裝置(2-3)相連接，移動端(2-4)上設有前進按鈕(2-41)、采摘按鈕(2-42)、左轉按鈕(2-43)、右轉按鈕(2-44)、后退按鈕(2-45)，遙控接收裝置(2-3)與移動端(2-4)無線連接；

所述采摘裝置(1)的機械臂(1-1)包括底座電機(1-11)、旋轉底座(1-12)、后臂(1-13)、后臂電機(1-14)、中臂(1-15)、中臂電機(1-16)、前臂(1-17)和前臂電機(1-18)；機械手(1-2)包括動力機構(1-21)和夾持機構(1-22)，動力機構(1-21)包括底板(1-211)、內側帶支柱板槽(1-214)的支柱(1-212)、手臂電機(1-213)、手臂電機支架(1-216)、外周均布四個支柱架槽(1-218)的支柱架(1-219)、螺旋軸(1-2110)、活動架(1-2112)和插銷(1-2113)，夾持機構(1-22)設有四組，每組夾持機構包括底座(1-221)、連桿(1-222)、凹型連桿(1-223)和手爪(1-224)；

所述底座電機(1-11)固定在車架(3)后端,底座電機上嵌套有所述旋轉底座(1-12)，后臂(1-13)固定在旋轉底座(1-12)上、后臂(1-13)前端安裝有所述后臂電機(1-14)，中臂(1-15)嵌套于后臂電機(1-14)上、其前端安裝有所述中臂電機(1-16)，前臂(1-17)嵌套于中臂電機(1-16)上、其前端安裝有所述前臂電機(1-18)，攝像頭(C)安裝在前臂(1-17)前端的一側；所述機械手(1-2)通過底板(1-211)安裝于前臂電機(1-18)上，所述支柱(1-212)設有四個、均布于底板同一圓周的垂直方向上，支柱上端插裝于支柱架(1-219)底部向下凸起的插槽(1-217)中，手臂電機支架(1-216)為通過多個支柱連接的上下兩個環形板(1-215)結構、中間是手臂電機安裝腔，手臂電機支架設于四個支柱圍合的中間空腔中、通過環形板外沿嵌套于支柱板槽(1-214)內，手臂電機(1-213)固定在手臂電機支架中間、連接有向遠離底板一側延伸并從支柱架中間孔穿出的所述螺旋軸(1-2110)，活動架(1-2112)螺紋連接于螺旋軸上，活動架的外周均布有四個鉸接座(1-2111)、所述夾持機構的凹型連桿(1-223)一端通過插銷(1-2113)連接于對應的鉸接座上，凹型連桿的另一端通過插銷鉸接于連桿(1-222)中部，每組夾持機構的連桿為內外兩個，凹型連桿鉸接于內側的連桿上，連桿上端(1-222b)通過插銷與手爪(1-224)鉸接，連桿下端(1-222a)通過插銷與底座(1-221)鉸接，底座嵌套卡接于支柱架的支柱架槽(1-218)內。

2.根據權利要求1所述一種分布式四輪電驅動及全能轉向的智能水果采摘平臺，其特征在于：所述轉向裝置(4)包括轉向電機(4-1)、轉向輸出軸(4-2)、轉向支架(4-3)和轉向軸承(4-4)，轉向電機(4-1)固定在車架(3)表面、轉向輸出軸(4-2)穿過車架向下延伸設置，轉向輸出軸下端與轉向支架(4-3)相連接，轉向軸承(4-4)套裝在轉向支架上，車架上設有用于鑲套轉向軸承的孔腔(4-5)。