[發(fā)明專利]三維掃描裝置、方法、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210146138.7 | 申請日： | 2022-02-17 |
| 公開（公告）號： | CN114189594A | 公開（公告）日： | 2022-03-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王江峰;謝江虎;陳斌 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州思看科技有限公司 |
| 主分類號： | H04N1/047 | 分類號： | H04N1/047;G01B11/24 |
| 代理公司： | 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250 | 代理人： | 何曉春 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 三維 掃描 裝置 方法 計算機 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種三維掃描裝置，包括至少一個掃描器、至少一個跟蹤器以及與所述掃描器和跟蹤器通訊連接的計算機設(shè)備，所述掃描器用于獲取被掃描物體的表面數(shù)據(jù)，所述跟蹤器用于獲取所述掃描器的位姿數(shù)據(jù)，所述計算機設(shè)備用于處理所述表面數(shù)據(jù)和所述位姿數(shù)據(jù)得到所述被掃描物體的三維數(shù)據(jù)，其特征在于，所述裝置還包括：
用于發(fā)射和接收光源信號的光源信號收發(fā)系統(tǒng)，所述掃描器和所述跟蹤器通過所述光源信號收發(fā)系統(tǒng)進行信號同步。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述光源信號收發(fā)系統(tǒng)包括光源信號發(fā)射模塊和光源信號接收模塊，其中，
所述光源信號發(fā)射模塊用于向所述光源信號接收模塊發(fā)射光源信號；
所述光源信號接收模塊與所述掃描器和/或所述跟蹤器連接，用于通過接收所述光源信號以使所述掃描器和所述跟蹤器信號同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述光源信號收發(fā)系統(tǒng)包括至少兩個分別與所述掃描器、所述跟蹤器連接的光源信號接收模塊；
所述光源信號發(fā)射模塊接收所述掃描器或所述跟蹤器的控制信號后，向所述光源信號接收模塊發(fā)射光源信號；
所述光源信號接收模塊分別接收所述光源信號并轉(zhuǎn)化為同步信號，以觸發(fā)所述掃描器和所述跟蹤器的同步工作。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述光源信號收發(fā)系統(tǒng)包括至少兩個光源信號發(fā)射模塊，所述光源信號發(fā)射模塊之間級聯(lián)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述光源信號發(fā)射模塊與目標設(shè)備連接，所述目標設(shè)備為所述掃描器或所述跟蹤器中的一個，所述光源信號接收模塊與除所述目標設(shè)備之外的掃描器或跟蹤器連接；
所述光源信號發(fā)射模塊根據(jù)所述目標設(shè)備發(fā)送的控制信號向所述光源信號接收模塊發(fā)射光源信號，所述光源信號接收模塊接收所述光源信號并轉(zhuǎn)化為第一同步信號；
所述目標設(shè)備根據(jù)處理時間生成與所述第一同步信號同步的第二同步信號，其中，所述處理時間由所述光源信號接收模塊接收所述光源信號并轉(zhuǎn)化為第一同步信號的時間所確定。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的裝置，其特征在于，所述光源信號為脈沖信號，在所述掃描器和所述跟蹤器同步工作時，所述光源信號為關(guān)閉狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的裝置，其特征在于，所述光源信號為可見光或非可見光。
8.一種三維掃描方法，應用于權(quán)利要求1-7中任一所述的三維掃描裝置，其特征在于，所述方法包括：
控制光源信號收發(fā)系統(tǒng)發(fā)射和接收光源信號，使掃描器和跟蹤器的信號同步；
基于所述掃描器獲取的表面數(shù)據(jù)以及所述跟蹤器獲取的位姿數(shù)據(jù)，得到被掃描物體的三維數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在所述跟蹤器有至少兩個的情況下，所述方法還包括：
基于各跟蹤器所獲取的位姿數(shù)據(jù)，確定其中的最佳數(shù)據(jù)，并基于所述最佳數(shù)據(jù)以及所述掃描器獲得的表面數(shù)據(jù)得到被掃描物體的三維數(shù)據(jù)。
10.一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設(shè)置為運行所述計算機程序以執(zhí)行權(quán)利要求8至9中任一項所述的三維掃描方法。
11.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行權(quán)利要求8至9中任一項所述的三維掃描方法。
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