[發明專利]導航精度的確定方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202210145329.1
• 申請日: 2022-02-17
• 公開（公告）號: CN114683279B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 李水潤;方林子;喻盛江
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 蘇福念

1.一種導航精度的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

根據預先確定的第一變換矩陣，將測量設備的測量坐標系的原點與目標設備的導航坐標系的原點對齊，得到對齊后的所述測量坐標系；

基于所述對齊后的所述測量坐標系，獲取所述目標設備導航至目標位置后，所述測量設備輸出的測量裝置相對于所述對齊后的所述測量坐標系的第一位姿；其中，所述測量裝置設置于所述目標設備中；

根據所述第一位姿，預設的所述目標設備的旋轉中心在所述目標位置的初始位姿，以及預先確定的所述測量裝置相對于所述目標設備的旋轉中心的第二變換矩陣，確定所述目標設備的導航精度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一位姿，預設的所述目標設備的旋轉中心在所述目標位置的初始位姿，以及預先確定的所述測量裝置相對于所述目標設備的旋轉中心的第二變換矩陣，確定所述目標設備的導航精度的步驟，包括：

根據所述第二變換矩陣，對所述初始位姿進行位姿轉換，得到所述目標設備的測量裝置的中心在所述目標位置的目標位姿；

根據所述第一位姿和所述目標位姿，確定所述目標設備的導航精度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位姿包括：所述目標設備至少兩次導航至所述目標位置后，獲得的至少兩個第一位姿；

根據所述第一位姿和所述目標位姿，確定所述目標設備的導航精度的步驟，包括：

針對每個所述第一位姿，計算該第一位姿和所述目標位姿之間的位置距離和姿態偏差，得到至少兩個位置距離值和至少兩個姿態偏差值；

根據所述至少兩個位置距離值和所述至少兩個姿態偏差值，確定所述目標設備的導航精度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，針對每個所述第一位姿，計算該第一位姿和所述目標位姿之間的位置距離，得到至少兩個位置距離值的步驟，包括：

其中，l_j為所述目標設備在第j次導航至所述目標位置的第一位姿與目標位姿之間的位置距離；x_j，y_j為所述目標設備在第j次導航至所述目標位置的第一位置；x_c，y_c為所述目標位姿的目標位置。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，針對每個所述第一位姿，計算該第一位姿和所述目標位姿之間的姿態偏差，得至少兩個姿態偏差值的步驟，包括：

Δθ_j＝|θ_j-θ_c|；

其中，Δθ_j為所述目標設備在第j次導航至所述目標位置的第一位姿與目標位姿之間的姿態偏差；θ_j為所述目標設備在第j次導航至所述目標位置的第一姿態；θ_c為所述目標位姿的目標姿態。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述至少兩個位置距離值和所述至少兩個姿態偏差值，確定所述目標設備的導航精度的步驟，包括：

計算所述至少兩個位置距離值的平均值，得到絕對位置精度；計算所述至少兩個姿態偏差值平均值，得到絕對姿態精度；

將所述絕對位置精度和所述絕對姿態精度，確定為所述目標設備的導航精度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一變換矩陣和所述第二變換矩陣通過以下方式確定：

建立所述目標設備的設備模型，根據所述設備模型，獲取所述目標設備導航至第一標定位置后所述目標設備相對于所述導航坐標系的第二位姿，以及所述目標設備導航至第二標定位置后所述目標設備相對于所述導航坐標系的第三位姿；其中，所述設備模型用于確定所述目標設備相對于所述導航坐標系的位姿；

獲取所述目標設備導航至所述第一標定位置后所述目標設備中測量裝置相對于所述測量坐標系的第四位姿，以及所述目標設備導航至第二標定位置后所述目標設備中測量裝置相對于所述測量坐標系的第五位姿；

根據所述第二位姿、所述第三位姿、所述第四位姿以及所述第五位姿，通過手眼標定原理，確定所述第一變換矩陣和所述第二變換矩陣。